Completed 'sitl_gazebo-classic'卡住

### SITL Gazebo Classic 启动卡住问题排查 在使用 PX4 的 SITL（Software In The Loop）与 Gazebo Classic 进行仿真时，如果遇到启动过程卡住的情况，可能是由于多种原因引起的。以下是可能的原因及其解决方案： #### 1. **依赖库缺失** Gazebo Classic 和其关联工具链需要特定版本的依赖库支持。如果某些必要的动态链接库未安装或路径不正确，则可能导致程序无法正常运行。 例如，在 macOS 下可能会出现 `ld: library not found for -licudata` 错误[^2]。这通常是因为 ICU 库未正确安装或配置。可以通过以下命令修复： ```bash brew install icu4c export CPATH="$(brew --prefix icu4c)/include:$CPATH" export LIBRARY_PATH="$(brew --prefix icu4c)/lib:$LIBRARY_PATH" ``` 对于 Ubuntu 用户，可以尝试重新安装相关依赖项并清理构建缓存： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y sudo apt-get install libignition-* -y rm -rf ~/PX4-Autopilot/build/ cd ~/PX4-Autopilot make clean ``` #### 2. **环境变量设置错误** 确保所有必需的环境变量已正确定义。特别是当切换到不同版本的 Gazebo 或 ROS 工具链时，需验证 PATH、LD_LIBRARY_PATH 等是否指向正确的目录。 针对 Gazebo Classic 版本兼容性问题，可参考官方文档中的说明[^4]: ```bash source /usr/share/gazebo/setup.sh export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:<path_to_custom_plugins> ``` #### 3. **硬件资源不足** SITL 模拟器会消耗大量 CPU 和内存资源。如果主机性能较低或者虚拟机分配给模拟器的资源有限，也可能导致初始化阶段停滞。建议增加可用 RAM 并优化调度优先级。 #### 4. **模型加载超时** 有时仿真的世界文件 (.world) 中定义的对象过多，而网络延迟影响了下载速度；或者是自定义 URDF 文件存在语法错误，都会引起长时间等待现象。检查 launch 脚本以及对应的资产包完整性非常重要[^3]: 示例 Launch 文件片段展示如何指定无人机型号： ```xml <?xml version="1.0"?> <launch> <!-- Load PX4 --> <param name="/use_sim_time" value="true"/> <!-- Start Gazebo --> <node pkg="gazebo_ros" type="gazebo" output="screen"/> <!-- Spawn vehicle model --> <arg name="model" default="$(find px4)/models/iris"/> <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -file $(arg model)" /> </launch> ``` 确认所选机型名称匹配实际部署情况，比如从默认 Iris 替换为 Holybro Px4Vision V1.5 需要同步调整参数表。 --- ### 总结 通过上述方法逐一排除潜在障碍后仍存在问题的话，推荐启用调试模式查看具体日志输出以便进一步定位根本原因。此外保持软件栈最新状态有助于规避已知缺陷带来的干扰。