ros怎么打开rviz
时间: 2025-04-07 16:19:09 浏览: 90
### 如何在ROS中正确打开和配置RVIZ
#### 打开 RVIZ 工具
在 ROS 中，可以通过命令行启动 RVIZ 或 RVIZ2 可视化工具。对于 ROS1 和 ROS2 的区别如下：
- **ROS1**: 使用 `rosrun` 命令来启动 RVIZ[^2]。
```bash
rosrun rviz rviz
```
- **ROS2**: 使用 `ros2 run` 命令来启动 RVIZ2。
```bash
ros2 run rviz2 rviz2
```
执行上述命令后，RVIZ/RVIZ2 应用程序窗口将会弹出。
---
#### 配置 RVIZ 工具
为了使 RVIZ 正常工作并显示所需的数据，需要进行一些基本配置。以下是常见的配置步骤说明：
1. **加载配置文件**
如果有预先保存的配置文件（`.rviz` 文件），可以直接通过菜单栏中的 “File -> Open Config” 加载该文件。这可以快速恢复之前的工作环境。
2. **添加显示模块**
在左侧的 Displays 面板中点击“Add”，可以选择不同的显示类型，例如：
- RobotModel：用于显示机器人的 URDF/SDF 模型。
- LaserScan：用于显示激光雷达数据。
- PointCloud2：用于显示点云数据。
- Path/Marker：用于显示路径规划或自定义标记。
3. **设置全局选项**
在 Displays 面板顶部，可以调整以下参数：
- Fixed Frame：指定固定的坐标系名称，通常设为 `/map` 或 `/base_link`。
- Update Interval：更新频率，默认值即可满足大多数需求。
4. **连接话题**
对于每种类型的 Display，在其属性面板中找到对应的话题字段（Topic）。将其设置为目标节点发布的话题名称。例如，如果要查看激光扫描数据，则需将 Topic 设置为 `/scan`。
5. **调整视角**
利用右上角的 View Controls 调整相机角度和平移位置；或者手动拖拽场景内的对象观察细节。
6. **保存当前布局**
完成所有必要设定之后，可通过 “File -> Save Config As...” 将现有状态存储下来以便日后重复利用相同的视觉效果组合。
---
#### 注意事项
当尝试从源码构建 RVIZ 或 RVIZ2 时，请分别访问官方仓库地址获取最新版本代码以及安装依赖项后再编译运行[^1]。
```python
# 示例 Python API 连接 RVIZ (仅作参考)
import rclpy
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
def publish_pose():
node = rclpy.create_node('pose_publisher')
publisher = node.create_publisher(PoseStamped, '/goal_pose', 10)
msg = PoseStamped()
msg.header.frame_id = 'map'
msg.pose.position.x = 1.0
msg.pose.orientation.w = 1.0
publisher.publish(msg)
publish_pose()
```
以上脚本展示了如何向 RVIZ 发布目标姿态消息供可视化展示。
---
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### 创建远程线程
在有了远程进程的PID、分配的内存地址、DLL文件路径以及LoadLibrary函数的地址后，最后一步是创建一个远程线程来加载DLL。这一步通过调用CreateRemoteThread函数来完成，该函数允许调用者指定一个线程函数地址和一个参数。在这里，线程函数地址就是LoadLibrary函数的地址，参数则是DLL文件的路径。当远程线程启动后，它将在目标进程中执行LoadLibrary函数，从而加载DLL，实现代码注入。
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### 结语
通过对"RemoteCall"远程线程注入技术的知识点分析，我们了解到这一技术的强大能力，以及它在安全测试、系统维护和潜在恶意软件开发中的双重作用。掌握远程进程注入技术不仅要求对操作系统和编程有深入了解，还要求具备应对潜在安全风险的能力。在未来，随着技术的发展和安全挑战的增加，对这类技术的掌握和应用将变得更加重要。
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## 简介
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然而，请注意：
1. 引用[1]提到从Github下载安装包：tensorflow-on-arm，但该仓库主要提供TensorFlow 1.x版本的预编译包，且文件名中明确有cp35（Python3.5）和aarch64。
2. 引用[2]提到在aarch64上编译安装TensorFlow1.1