[qingzhou/gazebo-2] process has died [pid 54970, exit code 137, cmd /opt/ros/noetic/lib/gazebo_ros/gzserver -e ode /home/z/qingzhou_simulation/src/qingzhou_sim/qingzhou_gazebo/worlds/playground.world __name:=gazebo __log:=/home/z/.ros/log/3d663018-ff41-11ef-925f-59958740370c/qingzhou-gazebo-2.log]. log file: /home/z/.ros/log/3d663018-ff41-11ef-925f-59958740370c/qingzhou-gazebo-2*.log z@z-virtual-machine:~/qingzhou_simulation$ rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering 为什么不能控制

<think>好的，我现在需要解决用户提到的Gazebo仿真环境中机器人无法通过rqt_robot_steering进行控制的问题，并且错误信息包括exit_code_137和playground.world。用户使用的是ROS Noetic，可能还涉及到rqt_joint_trajectory_controller的启动问题。 首先，用户的问题涉及多个方面：ROS Noetic、Gazebo仿真、rqt_robot_steering控制失效，以及可能的exit code 137错误。根据提供的引用内容，特别是引用[1]中的错误信息，用户可能在运行rqt_joint_trajectory_controller时遇到了节点无法启动的问题，这可能与软件包未安装或路径设置有关。另外，引用[2]提到安装seven_dof_arm_gazebo软件包，可能用户在使用该包进行仿真时遇到控制问题。引用[3]关于move_base的状态获取可能与导航相关，但当前问题更偏向基础控制。 exit code 137通常与内存不足有关，可能是Gazebo启动时占用了过多资源，导致进程被终止。此外，检查ROS环境配置是否正确，包括软件包的安装和依赖项是否满足。需要确保所有相关的ROS控制器已经正确安装，如ros-noetic-joint-state-controller和ros-noetic-effort-controllers等。 接下来，用户可能未正确加载控制器配置，或者在Gazebo中未启动控制器。需要检查URDF或SDF文件中是否正确配置了传输插件（如libgazebo_ros_control.so），以及控制器是否在launch文件中正确加载并启动。同时，rqt_robot_steering需要正确的topic（如/cmd_vel）来发布控制指令，需确认话题是否存在且消息类型正确。 另外，检查Gazebo的playground.world文件是否存在错误，或者是否有模型加载失败导致仿真环境无法正常运行。用户可能需要简化world文件或调整Gazebo的资源设置，如降低物理引擎的迭代次数或图形质量，以避免内存不足的问题。 最后，建议用户检查ROS网络通信，确保所有节点在同一个ROS_MASTER_URI下，并且时间同步正确。如果问题依旧，查看详细的日志信息，使用rosnode和rostopic工具进行调试，确认控制器是否正确响应指令。</think>针对Gazebo仿真环境中机器人无法通过$rqt\_robot\_steering$控制的问题，结合exit_code_137和playground.world报错，请按以下步骤排查： ### 一、基础环境验证 1. **检查ROS软件包完整性** - 确认已安装必要控制器： ```bash sudo apt-get install ros-noetic-joint-state-controller ros-noetic-effort-controllers ``` - 验证$rqt\_robot\_steering$插件是否安装： ```bash sudo apt-get install ros-noetic-rqt-robot-steering ``` - *注意：exit_code_137可能因缺少依赖包导致内存异常退出[^1]* 2. **确认Gazebo资源加载** - 检查playground.world文件路径是否有效： ```xml <include> <uri>model://playground</uri> </include> ``` - 尝试更换简化world文件测试（如empty.world） ### 二、控制器配置检查 1. **URDF/SDF文件验证** - 必须包含gazebo_ros_control插件： ```xml <gazebo> <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so"/> </gazebo> ``` 2. **控制器启动配置** - 在launch文件中应包含： ```xml <node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" args="joint_state_controller diff_drive_controller"/> ``` - *未正确加载控制器会导致控制指令无法传递到Gazebo[^2]* ### 三、实时调试方法 1. **话题通信验证** - 查看控制指令话题： ```bash rostopic list | grep cmd_vel ``` - 手动发送测试指令： ```bash rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.1" angular: z: 0.0" ``` 2. **资源监控** - 启动Gazebo时添加性能监控： ```bash gazebo --verbose playground.world ``` - 使用htop观察内存使用情况，exit_code_137通常由OOM(内存溢出)引起 ### 四、典型解决方案 ```bash # 方案1：降低Gazebo图形负载 export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 # 方案2：提升虚拟机内存分配（适用于VM环境） sudo sysctl -w vm.overcommit_memory=1 # 方案3：清理ROS残留进程 killall -9 gzserver gzclient roslaunch rosmaster ```