ubuntu18.04重新安装ros 和gazebo
时间: 2025-02-14 13:26:41 浏览: 109
### 卸载现有的 ROS 和 Gazebo
为了确保全新安装，先完全移除旧版的 ROS 及其相关组件：
```bash
sudo apt-get remove ros-melodic-desktop-full
sudo apt-*
sudo rm -rf /etc/ros
```
编辑 `~/.bashrc` 文件找到并删除任何与 ROS 相关的环境变量设置[^3]。
### 安装新的 ROS Melodic 和 Gazebo
#### 设置源和密钥
更新软件包列表前需添加 ROS 软件仓库密钥以及指定国内镜像源（可选），这有助于加速下载速度：
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
对于中国用户来说，推荐使用清华大学开源软件镜像站或其他国内镜像站点来替换默认源地址[^1]。
#### 更新索引并安装 ROS Desktop Full 版本
执行以下命令刷新本地缓存并将 ROS 完整桌面环境部署至系统内：
```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
```
#### 初始化 rosdep 工具
此工具用于解决依赖项问题，在首次运行之前需要初始化它：
```bash
sudo apt install python-rosdep # 如果未安装则先行安装
sudo rosdep init # 初次使用时必需的操作
rosdep update # 获取最新的映射数据
```
#### 配置环境变量
为了让终端识别新安装好的 ROS 命令集，建议将下面这条指令追加到用户的 shell profile 中（通常是 ~/.bashrc 或者 ~/.zshrc）:
```bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash
```
重启终端使更改生效或直接 source 当前会话中的配置文件即可立即应用修改后的路径设置。
#### 测试安装成果
最后通过简单的测试案例验证整个过程是否顺利完成：
```bash
roscore &
sleep 5; kill %1 # 启动核心节点服务再关闭以确认无误启动
```
如果一切正常，则说明已经成功完成了 Ubuntu 18.04 上 ROS Melodic 的重装工作[^2].
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- 注释选中的行：Ctrl + R
-
Eclipse Jad反编译插件：提升.class文件查看便捷性
反编译插件for Eclipse是一个专门设计用于在Eclipse集成开发环境中进行Java反编译的工具。通过此类插件，开发者可以在不直接访问源代码的情况下查看Java编译后的.class文件的源代码，这在开发、维护和学习使用Java技术的过程中具有重要的作用。
首先，我们需要了解Eclipse是一个跨平台的开源集成开发环境，主要用来开发Java应用程序，但也支持其他诸如C、C++、PHP等多种语言的开发。Eclipse通过安装不同的插件来扩展其功能。这些插件可以由社区开发或者官方提供，而jadclipse就是这样一个社区开发的插件，它利用jad.exe这个第三方命令行工具来实现反编译功能。
jad.exe是一个反编译Java字节码的命令行工具，它可以将Java编译后的.class文件还原成一个接近原始Java源代码的格式。这个工具非常受欢迎，原因在于其反编译速度快，并且能够生成相对清晰的Java代码。由于它是一个独立的命令行工具，直接使用命令行可以提供较强的灵活性，但是对于一些不熟悉命令行操作的用户来说，集成到Eclipse开发环境中将会极大提高开发效率。
使用jadclipse插件可以很方便地在Eclipse中打开任何.class文件，并且将反编译的结果显示在编辑器中。用户可以在查看反编译的源代码的同时，进行阅读、调试和学习。这样不仅可以帮助开发者快速理解第三方库的工作机制，还能在遇到.class文件丢失源代码时进行紧急修复工作。
对于Eclipse用户来说，安装jadclipse插件相当简单。一般步骤包括：
1. 下载并解压jadclipse插件的压缩包。
2. 在Eclipse中打开“Help”菜单，选择“Install New Software”。
3. 点击“Add”按钮，输入插件更新地址（通常是jadclipse的更新站点URL）。
4. 选择相应的插件（通常名为“JadClipse”），然后进行安装。
5. 安装完成后重启Eclipse，插件开始工作。
一旦插件安装好之后，用户只需在Eclipse中双击.class文件，或者右键点击文件并选择“Open With Jadclipse”，就能看到对应的Java源代码。如果出现反编译不准确或失败的情况，用户还可以直接在Eclipse中配置jad.exe的路径，或者调整jadclipse的高级设置来优化反编译效果。
需要指出的是，使用反编译工具虽然方便，但要注意反编译行为可能涉及到版权问题。在大多数国家和地区，反编译软件代码属于合法行为，但仅限于学习、研究、安全测试或兼容性开发等目的。如果用户意图通过反编译获取商业机密或进行非法复制，则可能违反相关法律法规。
总的来说，反编译插件for Eclipse是一个强大的工具，它极大地简化了Java反编译流程，提高了开发效率，使得开发者在没有源代码的情况下也能有效地维护和学习Java程序。但开发者在使用此类工具时应遵守法律与道德规范，避免不当使用。
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回顾提供的引用：
- 引用[1]：讨论了帧率和丢帧分析，提到应用丢帧导致帧率下降，造成卡顿。例如，在60Hz刷新率下，每帧需要在16.7ms内完成，否则可能丢帧。
- 引用[2]：提到掉帧（Frame Drop），与CPU和GPU相关。CPU或GPU处理不及时会导致帧无法按时渲染。
- 引用[3]：