LIO-SAM map坐标系
时间: 2025-01-14 12:01:01 AIGC 浏览: 117
### LIO-SAM 中的地图坐标系详解
在LIO-SAM框架内,地图坐标系扮演着至关重要的角色。该坐标系用于表示激光雷达点云数据以及IMU测量值的空间位置关系[^1]。
#### 地图坐标的定义
地图坐标系通常被设定为全局固定参照系,在此体系下所有的局部传感器观测都将转换到这一统一的标准之下以便于后续处理操作。对于LIO-SAM而言,其初始化阶段会选取第一个接收到的有效定位信息作为原点(0, 0, 0),并以此为基础构建整个环境模型[^2]。
#### 坐标变换机制
为了实现不同时间戳下的多源异构传感数据融合,LIO-SAM采用了基于因子图优化的方法来估计机器人姿态变化,并通过一系列刚体运动方程完成从机体坐标系至世界坐标系(即上述提到的地图坐标系)之间的平滑过渡。具体来说,每当获取新的LiDAR扫描结果时,程序便会计算当前时刻相对于初始状态的姿态差异,并据此更新全局位姿参数[^3]。
```cpp
// imuPreintegration.cpp 文件片段展示如何利用IMU预积分技术辅助坐标转换过程
void ImuIntegrator::propagate(const sensor_msgs::Imu &imu_msg){
// ...省略部分代码...
// 更新旋转矩阵Rwb (World to Body Rotation Matrix)
Rwb = Rwb * delta_R;
}
```
在此过程中,IMU所提供的角速度与加速度读数起到了不可或缺的作用——它们不仅有助于减少累积误差的影响,同时也使得即使是在快速移动状态下也能保持较高的轨迹精度。
阅读全文
相关推荐




















