cc1plus: warning: ‘-Wabi’ won’t warn about anything [-Wabi] cc1plus: note: ‘-Wabi’ warns about differences from the most up-to-date ABI, which is also used by default cc1plus: note: use e.g. ‘-Wabi=11’ to warn about changes from GCC 7 In file included from /usr/include/boost/detail/endian.hpp:9, from /home/csh/pcl-1.8.1/common/include/pcl/PCLPointCloud2.h:11, from /home/csh/pcl-1.8.1/common/include/pcl/pcl_base.h:55, from /home/csh/pcl-1.8.1/segmentation/include/pcl/segmentation/organized_multi_plane_segmentation.h:44, from /home/csh/pcl-1.8.1/segmentation/src/organized_multi_plane_segmentation.cpp:42: /usr/include/boost/predef/detail/endian_compat.h:11:161: note: #pragma message: The use of BOOST_*_ENDIAN and BOOST_BYTE_ORDER is deprecated. Please include <boost/predef/other/endian.h> and use BOOST_ENDIAN_*_BYTE instead 11 | t/predef/other/endian.h> and use BOOST_ENDIAN_*_BYTE instead") | ^ In file included from /home/csh/pcl-1.8.1/segmentation/include/pcl/segmentation/organized_multi_plane_segmentation.h:48, from /home/csh/pcl-1.8.1/segmentation/src/organized_multi_plane_segmentation.cpp:42: /home/csh/pcl-1.8.1/segmentation/include/pcl/segmentation/plane_coefficient_comparator.h: In member function ‘const std::vector<float>& pcl::PlaneCoefficientComparator<PointT, PointNT>::getPlaneCoeffD() const’: /home/csh/pcl-1.8.1/segmentation/include/pcl/segmentation/plane_coefficient_comparator.h:145:64: error: non-member function ‘const boost::shared_ptr<std::vector<float> >& pcl::getPlaneCoeffD()’ cannot have cv-qualifier 145 | const boost::shared_ptr<std::vector<float>>& getPlaneCoeffD() const ; | ^~~~~ /home/csh/pcl-1.8.1/segmentation/include/pcl/segmentation/plane_coefficient_comparator.h:147:13: error: invalid initialization of reference of type ‘const std::vector<float>&’ from expression of type ‘const boost::shared_ptr<std::vector<float> >’ 147 | return plane_coeff_d_; | ^~~~~~~~~~~~~~ make[2]: *** [segmentation/CMakeFiles/pcl_segmentation.dir/build.make:167：segmentation/CMakeFiles/pcl_segmentation.dir/src/organized_multi_plane_segmentation.cpp.o] 错误 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:1905：segmentation/CMakeFiles/pcl_segmentation.dir/all] 错误 2 make: *** [Makefile:163：all] 错误 2

<think>嗯，用户遇到了编译错误，需要分析这些错误信息并给出解决方案。首先，用户提供的日志中有几个不同的警告和错误，我需要逐一处理。 首先看警告部分：`cc1plus: warning: ‘-Wabi’ won’t warn about anything [-Wabi]`。这个警告是说使用`-Wabi`选项但没指定具体的ABI版本，所以GCC不会检查任何东西。用户可能是在编译时启用了这个选项，但需要指定版本，比如`-Wabi=11`。我需要解释这个警告的含义，并建议如何正确处理。 然后是Boost库的弃用通知。日志中提到`BOOST_*_ENDIAN`和`BOOST_BYTE_ORDER`已经过时，应该使用`<boost/predef/other/endian.h>`中的新宏。这说明用户使用的PCL 1.8.1可能依赖了旧版本的Boost，或者代码中使用了被弃用的宏。需要建议用户更新代码中的相关部分，或者升级Boost库和PCL版本，如果可能的话。 接下来是具体的编译错误，在`plane_coefficient_comparator.h`文件中，成员函数`getPlaneCoeffD`的声明和定义不一致。错误指出非成员函数不能有cv限定符，也就是`const`修饰符的位置可能有问题。然后返回类型应该是`boost::shared_ptr`，但函数声明返回的是`const std::vector<float>&`。这里明显是函数声明的返回类型和实现不匹配，导致类型转换错误。 需要分析这个错误的根源。查看错误信息中的代码行，第145行声明了一个返回`const boost::shared_ptr<std::vector<float>>&`并带有`const`成员函数限定符的函数，但错误提示说非成员函数不能有cv限定符，这可能是因为声明时可能误写成了非成员函数，或者函数定义和声明不一致。不过根据错误信息，实际在定义时返回的是`plane_coeff_d_`，而该变量的类型可能是`boost::shared_ptr`，但函数声明返回的是引用类型，可能这里存在类型不匹配的问题。 可能的解决方案是检查函数声明和定义的返回类型是否一致，确保成员函数正确使用了`const`限定符，并且返回类型与实际返回的变量类型匹配。例如，如果`plane_coeff_d_`是`boost::shared_ptr<std::vector<float>>`类型，那么函数应该返回该类型的引用，而不是`std::vector<float>`的引用。 此外，用户可能在使用较旧版本的PCL，而新版本的编译器或Boost库不再兼容旧代码。建议用户尝试升级PCL到更高版本，或者应用相应的补丁。 总结处理步骤：首先处理编译错误，修正函数声明和定义的返回类型，确保一致。然后处理Boost的弃用警告，更新相关宏。最后，解释`-Wabi`警告，建议指定具体版本或忽略该警告。</think>这个编译错误和警告信息涉及多个问题，需要分步骤解决。以下是详细分析及解决方案： --- ### 一、`-Wabi` 警告的解释 1. **警告内容**： ```bash cc1plus: warning: ‘-Wabi’ won’t warn about anything [-Wabi] cc1plus: note: ‘-Wabi’ warns about differences from the most up-to-date ABI... ``` 2. **原因**： - `-Wabi` 是 GCC 的编译选项，用于检测代码与当前编译器 ABI（应用二进制接口）的兼容性问题。 - 如果未指定具体 GCC 版本（如 `-Wabi=11`），编译器不会检查任何内容，因此提示“won’t warn about anything”。 3. **解决方案**： - 如果需检查 ABI 兼容性，使用明确的版本号，例如 `-Wabi=11`（对应 GCC 7）。 - 如果不需要此警告，可移除编译选项 `-Wabi`。 --- ### 二、Boost 库的弃用警告 1. **警告内容**： ```bash /usr/include/boost/predef/detail/endian_compat.h:11:161: note: #pragma message: The use of BOOST_*_ENDIAN and BOOST_BYTE_ORDER is deprecated... ``` 2. **原因**： - 旧版 Boost 宏 `BOOST_*_ENDIAN` 和 `BOOST_BYTE_ORDER` 已被弃用，建议改用 `BOOST_ENDIAN_*_BYTE`。 3. **解决方案**： - 修改代码中所有 `BOOST_*_ENDIAN` 和 `BOOST_BYTE_ORDER` 为新的宏。 - 确保包含头文件 `<boost/predef/other/endian.h>` 而非旧头文件。 - **注意**：此问题可能源于依赖库（如 PCL 1.8.1）使用了旧版 Boost 接口。可尝试升级 PCL 到更高版本（如 PCL 1.12+）或手动修补代码。 --- ### 三、`plane_coefficient_comparator.h` 的编译错误 1. **错误内容**： ```bash error: non-member function ‘const boost::shared_ptr<std::vector<float> >& pcl::getPlaneCoeffD()’ cannot have cv-qualifier error: invalid initialization of reference of type ‘const std::vector<float>&’ from expression of type ‘const boost::shared_ptr<std::vector<float> >’ ``` 2. **原因分析**： - 函数 `getPlaneCoeffD()` 的声明和实现不一致： - **声明**：返回 `const boost::shared_ptr<std::vector<float>>&` 并带有 `const` 成员函数限定符。 - **实现**：返回 `plane_coeff_d_`（类型为 `boost::shared_ptr<std::vector<float>>`），但尝试将其转换为 `const std::vector<float>&`，类型不匹配。 3. **解决方案**： - **步骤 1**：修正函数声明与实现，确保返回类型一致。 ```cpp // 原错误声明 const boost::shared_ptr<std::vector<float>>& getPlaneCoeffD() const; // 应改为 const boost::shared_ptr<std::vector<float>>& getPlaneCoeffD() const; ``` - **步骤 2**：检查 `plane_coeff_d_` 的类型是否为 `boost::shared_ptr<std::vector<float>>`。如果是，则直接返回其引用即可，无需类型转换。 --- ### 四、综合建议 1. **升级依赖库**： - PCL 1.8.1（2017年发布）较旧，建议升级到 [PCL 1.12+](https://github.com/PointCloudLibrary/pcl) 以兼容新编译器和 Boost 版本。 2. **手动修补代码**： - 若无法升级 PCL，需手动修改以下文件： - 替换 `BOOST_*_ENDIAN` 为 `BOOST_ENDIAN_*_BYTE`。 - 修正 `plane_coefficient_comparator.h` 中的函数声明和返回类型。 3. **编译选项调整**： - 移除 `-Wabi` 或指定具体版本（如 `-Wabi=11`）。 --- ### 五、操作示例 1. **修改 `plane_coefficient_comparator.h`**： ```cpp // 原错误代码 const boost::shared_ptr<std::vector<float>>& getPlaneCoeffD() const; // 修正为 const boost::shared_ptr<std::vector<float>>& getPlaneCoeffD() const { return plane_coeff_d_; } ``` 2. **更新 Boost 宏**： ```cpp // 原代码 #include <boost/detail/endian.hpp> // 修改为 #include <boost/predef/other/endian.h> ``` --- 通过上述步骤，应能解决大部分编译问题。如果仍有错误，建议提供更多上下文或查阅 PCL 社区[相关 Issue](https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/issues)。