abot@abot-robot:~$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch ... logging to /home/abot/.ros/log/5fadd698-08b1-11f0-8eb1-000c2951ce97/roslaunch-abot-robot-2200.log Checking log directory for disk usage. This may take a while. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. xacro: in-order processing became default in ROS Melodic. You can drop the option. started roslaunch server http://abot-robot:45465/ SUMMARY ======== PARAMETERS * /gazebo/enable_ros_network: True * /robot_description: <?xml version="1.... * /rosdistro: melodic * /rosversion: 1.14.13 * /use_sim_time: True NODES / gazebo (gazebo_ros/gzserver) gazebo_gui (gazebo_ros/gzclient) spawn_urdf (gazebo_ros/spawn_model) auto-starting new master process[master]: started with pid [2214] ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 setting /run_id to 5fadd698-08b1-11f0-8eb1-000c2951ce97 process[rosout-1]: started with pid [2225] started core service [/rosout] process[gazebo-2]: started with pid [2228] process[gazebo_gui-3]: started with pid [2233] process[spawn_urdf-4]: started with pid [2235] the rosdep view is empty: call 'sudo rosdep init' and 'rosdep update' [ INFO] [1742821837.653442248]: Finished loading Gazebo ROS API Plugin. [ INFO] [1742821837.656059078]: waitForService: Service [/gazebo/set_physics_properties] has not been advertised, waiting... [ INFO] [1742821837.688758981]: Finished loading Gazebo ROS API Plugin. [ INFO] [1742821837.692555531]: waitForService: Service [/gazebo_gui/set_physics_properties] has not been advertised, waiting... [ INFO] [1742821840.120850535]: waitForService: Service [/gazebo/set_physics_properties] is now available. [ INFO] [1742821840.166674943, 0.019000000]: Physics dynamic reconfigure ready. [ INFO] [1742821840.692546983, 0.170000000]: Laser Plugin: Using the 'robotNamespace' param: '/' [ INFO] [1742821840.692660042, 0.170000000]: Starting Laser Plugin (ns = /) [ INFO] [1742821840.694765595, 0.170000000]: Laser Pl
时间: 2025-07-10 16:51:27 AIGC 浏览: 38
<think>好的，用户遇到了Gazebo启动时服务未被广播的问题，具体是运行ros melodic的turtlebot3_gazebo启动文件时出现set_physics_properties服务不可用的情况。我需要先理解这个问题可能的原因，然后一步步分析解决方案。
首先，用户提到的错误可能与Gazebo的物理引擎设置有关。set_physics_properties服务通常由Gazebo的插件提供，如果服务不可用，可能是Gazebo未正确启动，或者相关插件未能加载。我需要考虑几个可能的原因：
1. **Gazebo与ROS的版本兼容性**：用户使用的是ROS Melodic，对应的Gazebo版本应该是Gazebo9。如果Gazebo版本不匹配，可能导致服务无法正确注册。需要检查Gazebo版本是否正确安装，并且与ROS集成正常。
2. **依赖包缺失或未正确安装**：某些ROS包可能依赖Gazebo的ROS接口包，比如gazebo_ros_pkgs。如果这些包没有正确安装，可能导致服务无法启动。需要确认用户是否安装了这些包，或者是否需要重新安装。
3. **启动文件配置问题**：可能在启动turtlebot3_gazebo时，某些参数配置不正确，导致Gazebo初始化失败。例如，物理引擎的参数设置不当，或者仿真环境的配置有误。
4. **网络或权限问题**：ROS节点之间的通信依赖于正确的网络配置，如果存在网络问题或者权限限制，可能导致服务无法被广播。需要检查ROS_MASTER_URI和网络设置是否正确，以及是否有权限访问相关端口。
接下来，根据用户提供的参考引用，特别是引用[1]中提到重装ROS解决了问题，可能需要考虑重新安装ROS或相关包。另外，引用[2]提到安装MQTT，可能与当前问题无关，但说明用户可能遇到依赖项安装的问题。
可能的解决步骤：
**步骤1：检查Gazebo和ROS版本兼容性**
确认ROS Melodic安装的是Gazebo9，可以通过命令`gazebo --version`查看Gazebo版本。如果版本不对，需要重新安装对应版本。
**步骤2：安装或重新安装gazebo_ros_pkgs**
运行以下命令确保相关包已安装：
```bash
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control
```
如果已安装但有问题，可以尝试重新安装。
**步骤3：清理和重新构建工作空间**
有时候编译问题会导致节点未正确生成，清理工作空间后重新编译：
```bash
cd ~/catkin_ws
catkin clean
catkin_make
```
**步骤4：检查启动文件中的参数**
查看turtlebot3_gazebo的启动文件，确认是否有关于物理引擎的特殊设置，比如是否禁用了某些插件。例如，确保没有设置`<enable_lockstep>true</enable_lockstep>`，因为引用[1]中提到修改enable_lockstep为0可能解决问题。在启动文件中找到相关参数并调整。
**步骤5：检查ROS环境变量**
确认环境变量设置正确，特别是`ROS_MASTER_URI`和`ROS_HOSTNAME`，确保Gazebo可以正确连接到ROS master。
**步骤6：运行Gazebo单独测试**
先单独启动Gazebo，检查服务是否正常：
```bash
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
```
然后尝试调用服务：
```bash
rosservice call /gazebo/set_physics_properties ...
```
如果服务存在，说明问题出在turtlebot3的启动文件配置；如果不存在，可能是Gazebo安装问题。
**步骤7：重新安装ROS和Gazebo**
如果以上步骤无效，参考引用[1]中的解决方案，尝试重装ROS和相关包。虽然这是比较极端的做法，但有时能解决依赖项冲突的问题。
在回答时，需要分步骤说明，并提醒用户按照顺序尝试，同时注意命令的正确性。此外，用户可能需要检查日志文件，例如Gazebo的启动输出或ROS的日志，以获取更详细的错误信息。</think>### 解决Gazebo启动时`set_physics_properties`服务不可用的问题
#### 问题分析
当启动`turtlebot3_gazebo`时出现`set_physics_properties service unavailable`错误，通常与以下原因相关：
1. **Gazebo与ROS版本不兼容**：ROS Melodic需搭配Gazebo 9[^1]。
2. **缺少关键ROS包**：如`gazebo_ros_pkgs`未正确安装。
3. **物理引擎参数配置错误**：例如`enable_lockstep`参数未关闭或仿真时间同步异常。
4. **ROS环境变量或网络配置问题**：节点通信受阻。
---
#### 分步解决方案
##### 1. 确认Gazebo版本兼容性
- 检查Gazebo版本：
```bash
gazebo --version # 应为Gazebo 9
```
- 若版本不匹配，重新安装：
```bash
sudo apt-get install gazebo9 libgazebo9-dev
```
##### 2. 安装/重新安装`gazebo_ros`相关包
- 安装必要依赖：
```bash
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control
```
- 若已安装但存在问题，强制重新安装：
```bash
sudo apt-get --reinstall install ros-melodic-gazebo-*
```
##### 3. 修改物理引擎参数
- 在TurtleBot3的Gazebo启动文件中（如`turtlebot3_world.launch`），检查是否包含以下参数：
```xml
<arg name="physics" default="ode"/> <!-- 确保物理引擎类型正确 -->
<arg name="use_sim_time" value="true"/>
```
- 若存在`enable_lockstep`参数，需关闭（参考引用[1]）：
```xml
<enable_lockstep>false</enable_lockstep>
```
##### 4. 清理并重新编译ROS工作空间
- 清理残留编译文件：
```bash
cd ~/catkin_ws
rm -rf devel build
catkin_make
```
##### 5. 单独测试Gazebo服务
- 启动Gazebo空环境：
```bash
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
```
- 检查服务列表：
```bash
rosservice list | grep set_physics_properties # 应显示/gazebo/set_physics_properties
```
- 若服务仍不可用，尝试重置Gazebo配置：
```bash
rm ~/.gazebo -rf # 删除Gazebo缓存
```
##### 6. 重装ROS（极端情况）
- 若上述步骤无效，参考引用[1]重装ROS：
```bash
sudo apt-get purge ros-melodic-*
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
```
---
#### 相关问题
1. **如何检查ROS与Gazebo的版本兼容性？**
需查阅ROS官方文档，例如Melodic对应Gazebo 9。
2. **`enable_lockstep`参数的作用是什么？**
该参数用于同步仿真时间与真实时间，关闭后可避免某些插件初始化失败。
3. **Gazebo启动时还有哪些常见服务错误？**
如`spawn_model`服务不可用，通常因`gazebo_ros`未安装或节点未启动。
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Hyperledger Fabric v2与Accord Project Cicero智能合约开发指南
标题和描述中提到的“hlf-cicero-contract:Accord Project Cicero与Hyperledger Fabric v2签约”以及“半西约合同”暗示了与智能合约和区块链技术相关的知识点。下面详细说明这些知识点：
### 智能合约与区块链技术
智能合约是一套运行在区块链上的程序，当合约条款被触发时，合约会自动执行相应的操作。这种自动执行的特点使得智能合约特别适合于执行多方之间的可信交易，它能减少或消除中介服务的需要，从而降低交易成本并提高效率。
区块链技术是一种分布式账本技术，通过加密算法和共识机制保证了交易数据的不可篡改性和透明性。区块链上的每一笔交易都会被网络中的多个节点验证并记录，确保了交易记录的安全性。
### Hyperledger Fabric v2
Hyperledger Fabric 是由Linux基金会托管的一个开源项目，它是企业级区块链框架，旨在为商业应用提供安全、模块化、可扩展的区块链平台。Hyperledger Fabric v2.2是该框架的一个版本。
Hyperledger Fabric v2支持链码（Chaincode）概念，链码是部署在Hyperledger Fabric网络上的应用程序，它可以被用来实现各种智能合约逻辑。链码在运行时与网络中的背书节点和排序服务交互，负责验证、执行交易以及维护账本状态。
### Accord Project Cicero
Accord Project Cicero 是一个开源的智能合同模板和执行引擎，它允许开发者使用自然语言来定义合同条款，并将这些合同转换为可以在区块链上执行的智能合约。CiceroMark是基于Markdown格式的一种扩展，它允许在文档中嵌入智能合约逻辑。
通过Accord Project Cicero，可以创建出易于理解、可执行的智能合约。这些合同可以与Hyperledger Fabric集成，利用其提供的安全、透明的区块链网络环境，从而使得合同条款的执行更加可靠。
### 智能合约的安装与部署
描述中提到了“安装”和“启动”的步骤，这意味着为了使用HLF v2.2和Accord Project Cicero，需要先进行一系列的配置和安装工作。这通常包括设置环境变量（例如HLF_INSTALL_DIR）、安装区块链网络（Test-Net）以及安装其他必需的软件工具（如jq）。
jq是一个轻量级且灵活的命令行JSON处理器，常用于处理JSON数据。在区块链项目中，jq可以帮助开发者处理链码或智能合约的数据，特别是在与网络节点交互时。
### JavaScript 标签
标签“JavaScript”表明本项目或相关文档中会涉及到JavaScript编程语言。Hyperledger Fabric v2支持多种智能合约语言，其中JavaScript是一个广泛使用的选项。JavaScript在编写链码时提供了灵活的语法和强大的库支持，是进行区块链开发的一个流行选择。
### 文件结构
文件名称列表“hlf-cicero-contract-master”暗示这是一个包含所有相关文件和资源的项目源代码目录。这个名称通常表明开发者可以从该目录开始探索、安装和配置项目的所有组件。
### 综合知识点
1. 智能合约与区块链技术可以自动化执行多方面可信交易，降低交易成本并提高效率。
2. Hyperledger Fabric v2为企业提供一个安全、模块化、可扩展的区块链平台。
3. Accord Project Cicero结合Markdown格式的CiceroMark，将自然语言定义的合同条款转换为可执行的智能合约。
4. 智能合约的安装和部署涉及到一系列配置步骤，包括设置环境变量、安装必要的软件工具等。
5. JavaScript是编写智能合约的流行语言之一，为区块链开发提供灵活性和强大的库支持。
6. 项目文件结构表明从一个主目录可以探索和配置所有项目相关文件和资源。
以上是根据文件标题、描述、标签以及文件名称列表所提取的相关知识点。这些知识点对于理解Hyperledger Fabric v2和Accord Project Cicero在智能合约中的应用尤为重要。
深度神经网络优化技巧全解析
# 深度神经网络优化技巧全解析
## 1 超越 Sigmoid 函数
在神经网络中，Sigmoid 函数曾被广泛使用，但它存在一些问题，如梯度消失。研究人员一直在寻找更好的激活函数，且不同的激活函数在不同场景下表现各异。
### 1.1 ReLU 函数登场
如今，修正线性单元（ReLU）成为了 Sigmoid 的常用替代函数。与 Sigmoid 相比，ReLU 非常简单，以下是其 Python 实现：
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if z <= 0:
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```
ReLU 由两段直
什么是噪声功率密度
<think>
嗯，用户这次问的是噪声功率密度的定义，结合之前的系统指令和站内引用，需要给出清晰准确的中文解释。用户可能是电子工程或通信专业的学生，正在学习噪声相关的理论基础，也可能是工程师需要实际应用概念。从引用来[^1]看，用户对相位噪声的定义有基础认知，但需要系统梳理核心概念。
噪声功率密度最本质的定义应该是单位带宽内的噪声功率。引用[^2]提到电阻热噪声的例子很典型，50Ω电阻在300K环境下功率谱密度是定值(0.9nV/√Hz)²，这说明：
1. 它描述的是噪声功率随频率分布的密度
2. 与带宽强相关（带宽加倍则总功率加倍）
3. 单位通常用W/Hz或V²/Hz
维纳-辛钦定理（
Libshare: Salesforce的高效可重用模块集合
Salesforce是一个云基础的CRM平台，它允许用户构建定制应用程序来满足特定的业务需求。Apex是Salesforce平台上的一个强类型编程语言，用于开发复杂的业务逻辑，通过触发器、类和组件等实现。这些组件使得开发者可以更高效地构建应用程序和扩展Salesforce的功能。
在提到的"libshare:经过测试的Salesforce可重用模块"文件中，首先介绍了一个名为Libshare的工具包。这个工具包包含了一系列已经过测试的可重用模块，旨在简化和加速Salesforce应用程序的开发。
Libshare的各个组成部分的知识点如下：
1. 设置模块：在Salesforce应用程序中，应用程序设置的管理是必不可少的一部分。设置模块提供了一种简便的方式存储应用程序的设置，并提供了一个易用的API来与之交互。这样，开发者可以轻松地为不同的环境配置相同的设置，并且可以快速地访问和修改这些配置。
2. Fluent断言模块：断言是单元测试中的关键组成部分，它们用于验证代码在特定条件下是否表现预期。Fluent断言模块受到Java世界中Assertj的启发，提供了一种更流畅的方式来编写断言。通过这种断言方式，可以编写更易于阅读和维护的测试代码，提高开发效率和测试质量。
3. 秒表模块：在性能调优和效率测试中，记录方法的执行时间是常见的需求。秒表模块为开发者提供了一种方便的方式来记录总时间，并跟踪每种方法所花费的时间。这使得开发者能够识别瓶颈并优化代码性能。
4. JsonMapper模块：随着Web API的广泛应用，JSON数据格式在应用程序开发中扮演了重要角色。JsonMapper模块为开发者提供了一个更高级别的抽象，用于读取和创建JSON内容。这能够大幅简化与JSON数据交互的代码，并提高开发效率。
5. utils模块：在软件开发过程中，经常会遇到需要重复实现一些功能的情况，这些功能可能是通用的，例如日期处理、字符串操作等。utils模块提供了一系列已经编写好的实用工具函数，可以用于节省时间，避免重复劳动，提高开发效率。
6. 记录器模块：记录器通常用于记录应用程序的运行日志，以便于问题诊断和性能监控。系统提供的System.debug功能虽然强大，但在大型应用中，统一的记录器包装器可以使得日志管理更加高效。记录器模块支持记录器名称，并且可以对日志进行适当的封装。
7. App Logger模块：App Logger模块扩展了记录器模块的功能，它允许开发者将日志语句保存到一个精心设计的App Log对象中。此外，App Logger模块支持存储长达56k字符的日志内容，这对于复杂应用的监控和调试非常有用。
8. 应用程序任务模块：在处理异步作业时，例如批量数据处理或定时任务，需要有一个框架来管理和跟踪这些任务。应用程序任务模块提供了一个框架，用于处理可排队的作业，并能够跟踪这些任务的执行情况。
通过Libshare提供的这些模块，Salesforce的开发者能够减少开发工作量，加快开发速度，并提高代码质量。这些模块能够帮助开发者避免重复的“造轮子”工作，专注于核心业务逻辑的实现。同时，由于Libshare作为托管程序包发布，开发者无需担心代码的维护和管理，只需将其添加到自己的Salesforce组织中即可使用。
Libshare的发布也强调了可重用性的重要性，这是软件工程领域中长期提倡的一个原则。通过使用可重用的组件，开发者能够遵循DRY（Don't Repeat Yourself）原则，从而减少代码的冗余，提高生产效率，同时降低因重复编写相同代码而导致错误的风险。
总之，Libshare是一个有价值的资源，对于那些希望在Salesforce平台上快速构建高效、可靠应用程序的开发者来说，这些预置的、经过测试的模块无疑是一个强大的助手。
机器学习技术要点与应用解析
# 机器学习技术要点与应用解析
## 1. 机器学习基础概念
### 1.1 数据类型与表示
在编程中，数据类型起着关键作用。Python 具有动态类型特性，允许变量在运行时改变类型。常见的数据类型转换函数包括 `bool()`、`int()`、`str()` 等。例如，`bool()` 函数可将值转换为布尔类型，`int()` 用于将值转换为整数类型。数据类型还包括列表（`lists`）、字典（`dictionaries`）、元组（`tuples`）等集合类型，其中列表使用方括号 `[]` 表示，字典使用花括号 `{}` 表示，元组使用圆括号 `()` 表示。
### 1.2 变量与命名
点击歌曲没反应
<think>
我们之前已经讨论了如何将音频文件显示在QListView中，并希望实现点击播放。现在遇到的问题是点击列表项没有反应。
原因分析：
1. 我们没有将点击信号连接到播放槽函数。
2. 播放列表（QMediaPlaylist）可能没有正确添加媒体。
3. 媒体路径可能不正确。
解决方案：
按照之前的思路，我们需要做以下几步：
步骤1：确保已经创建了QMediaPlayer和QMediaPlaylist对象，并且播放器设置了播放列表。
步骤2：将QListView的点击信号（clicked）连接到自定义的槽函数，在该槽函数中设置播放列表的当前索引并播放。
步骤3：
SM-CNN-Torch: Torch实现短文本对排名的CNN模型
标题中提到的“SM-CNN-Torch”是一个深度学习框架Torch的实现版本，它基于Severyn和Moschitti在2015年SIGIR会议上发表的一篇论文所描述的卷积神经网络（CNN）模型。这篇论文的内容主要关注的是如何利用CNN对短文本对进行有效的排名，这一点对于问题回答（question-answering, QA）系统来说至关重要。实施该CNN模型的目标是为了更好地处理问答系统中的文本对比较问题，例如，在搜索引擎中确定哪些文档与用户的查询更加相关。
在描述中提到了如何使用该仓库中的代码。首先，用户需要安装Torch库，这是实现和运行SM-CNN-Torch模型的前提条件。接着，用户需要使用提供的脚本（fetch_and_preprocess.sh）下载并预处理GloVe（Global Vectors for Word Representation）字嵌入数据。这一数据集是预先训练好的词向量，能够将单词转换为连续的向量表示，这在深度学习模型中是处理文本的基本步骤。
在模型准备工作中，还需要注意的是Python版本，因为模型运行依赖于Python环境，建议的版本为2.7或更高版本。此外，描述中还提到了并行处理的线程数设置，这表明模型在运行过程中可能会涉及到并行计算，以加速计算过程。通过设置环境变量OMP_NUM_THREADS，可以指定并行计算时的线程数。
文件名称列表中的“SM-CNN-Torch-master”表示这是该仓库的主目录，包含了所有实现Severyn和Moschitti CNN模型的相关文件。
该存储库还包含了一些附加信息，例如，原始Torch实现已经被PyTorch版本所取代。PyTorch是Torch的一个分支，它提供了更多的功能和更易于使用的接口，对研究人员和开发者来说更加友好。此外，该仓库目前仅用于存档目的，这意味着原始的Torch代码不再被积极维护，而是作为一种历史记录保留下来。
标签“deep-learning”表明该项目是一个深度学习项目，所使用的模型是深度神经网络，特别是卷积神经网络。标签“question-answering”则直接指向了问题回答系统，这是深度学习的一个重要应用领域。标签“convolutional-neural-networks”指明了所使用的网络类型是卷积神经网络，它在图像处理和自然语言处理中都有广泛应用。而“Lua”标签则是因为Torch是用Lua语言编写的，尽管它通常与Python一起使用，但也有一个使用Lua的版本。
总的来说，SM-CNN-Torch是一个专门针对短文本对排名的深度学习模型的实现，它允许研究人员和开发者利用已经发表的研究成果来搭建和测试自己的模型，同时为了解其背后原理和实现细节提供了具体的代码和数据处理流程。
Python与机器学习基础入门
# Python与机器学习基础入门
## 1. Python环境与包管理
### 1.1 Anaconda与Miniconda
Anaconda 功能丰富，自带集成开发环境（IDE）和独立于官方 Python 仓库的包仓库。若不需要这些额外功能，可选择安装 Miniconda，它仅包含 Conda 和 Python，安装包更小。
### 1.2 Conda 与 pip 的对比
- **安装方式**：Conda 和 pip 在安装包时操作相似，例如使用 Conda 安装特定版本的 Keras 可使用命令 `conda install keras=2.2.4`。
- **功能特点**：