ros2自定义消息

### ROS2 中创建和使用自定义消息 #### 创建自定义 `.msg` 文件 为了在ROS2中创建自定义的消息类型，需先在一个已存在的包里或者新建立的包中添加`.msg`文件。此操作通常是在指定用于存储消息类型的子目录 `msg/` 下完成[^1]。 对于希望传递的数据结构，在该`.msg`文件中按照特定语法描述数据字段及其类型。例如，如果要创建一个名为 `CustomMessage.msg` 的消息来传输两个整数和一个字符串，则可以在文件中这样编写： ```text int32 id string name float64 value ``` #### 更新 `package.xml` 为了让构建工具识别新的消息文件，需要编辑 `package.xml` 并加入依赖项 `<build_depend>message_generation</build_depend>` 和执行时依赖 `<exec_depend>message_runtime</exec_depend>` 来支持消息处理功能。 #### 修改 `CMakeLists.txt` 同样重要的是调整 `CMakeLists.txt` 配置文件以包含对新消息的支持。这涉及到设置变量 `PROJECT_MSG_FILES` 列表并调用宏指令 `rosidl_generate_interfaces()` 将其转换为目标语言接口代码。 ```cmake find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(rmw_implementation_cmake REQUIRED) if(NOT PROJECT_MSG_FILES) set(PROJECT_MSG_FILES "") endif() list(APPEND PROJECT_MSG_FILES "${PACKAGE_SHARE_DIRECTORY}/msg/CustomMessage.msg") rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} ${PROJECT_MSG_FILES} ) ``` #### 实现发布者节点 (Publisher Node) 一旦完成了上述配置工作，就可以着手实现发布这些自定义消息的服务端程序了。下面是一个简单的Python版本的例子，展示了怎样实例化 Publisher 对象并通过它发送我们之前定义好的 `CustomMessage` 类型的信息给其他订阅者[^3]。 ```python import rclpy from rclpy.node import Node from my_custom_msg_module.msg import CustomMessage as MyMsgType class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(MyMsgType, 'topic', 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) self.i = 0 def timer_callback(self): msg = MyMsgType() msg.id = self.i msg.name = f'Name_{self.i}' msg.value = float(self.i * 0.1) self.publisher_.publish(msg) self.get_logger().info(f'Sending: {msg}') self.i += 1 def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_publisher = MinimalPublisher() rclpy.spin(minimal_publisher) minimal_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` #### 构建与测试 最后一步是编译整个项目，并通过命令行启动刚才写的发布者节点以及对应的监听器（Subscriber），以此验证一切正常运作。假设已经安装好了必要的环境并且处于正确的源码路径下，那么可以通过如下方式快速检验成果: ```bash colcon build --packages-select your_package_name source install/setup.bash ros2 run your_package_name publisher_node_executable ``` 同时打开另一个终端窗口运行订阅者的可执行文件来进行接收测试: ```bash ros2 run learning_topic helloworld_sub ```