sudo apt update 忽略:1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu jammy InRelease 错误:2 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu jammy Release 404 Not Found [IP: 101.6.15.130 80] 命中:3 https://packages.microsoft.com/repos/code stable InRelease 命中:4 http://archive.ubuntu.com/ubuntu jammy InRelease 命中:5 http://archive.ubuntu.com/ubuntu jammy-updates InRelease 命中:6 http://archive.ubuntu.com/ubuntu jammy-backports InRelease 命中:7 http://archive.ubuntu.com/ubuntu jammy-security InRelease 获取:8 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease [4,682 B] 错误:8 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease 下列签名无效： EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <[email protected]> 正在读取软件包列表... 完成 E: 仓库 “http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu jammy Release” 没有 Release 文件。 N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。 N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。 W: 校验数字签名时出错。此仓库未被更新，所以仍然使用此前的索引文件。GPG 错误：http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease: 下列签名无效： EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <[email protected]>

<think>我们正在解决两个主要问题：ROS源的404错误和GPG签名无效问题。 根据引用[1][2][3][5]，GPG签名无效通常是因为密钥过期或缺失。而404错误可能是由于源地址配置了错误的Ubuntu版本代号。 步骤： 1. 首先，检查并确保`/etc/apt/sources.list.d/`目录下ROS相关源文件中的Ubuntu版本代号正确。 例如，对于Ubuntu 22.04，代号应为jammy；20.04为focal；18.04为bionic；16.04为xenial。 用户需要根据自己系统版本调整。 2. 移除旧的或错误的ROS源文件（如果有多个）以避免冲突。例如： ```bash sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros-*.list ``` 3. 重新添加正确的ROS源。例如，对于ROS2（假设系统是Ubuntu 22.04）： ```bash echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] https://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list ``` 注意：这里使用https协议，避免引用[3]中提到的密钥存储问题。 4. 导入新的GPG密钥（根据引用[2][3][5]）： ```bash sudo apt install curl -y curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 但注意，引用[3]提到apt-key已被弃用，推荐将密钥添加到/etc/apt/trusted.gpg.d/目录。因此更安全的方式是： ```bash sudo mkdir -p /etc/apt/trusted.gpg.d/ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/trusted.gpg.d/ros.gpg ``` 5. 更新APT缓存： ```bash sudo apt update ``` 如果上述步骤后仍然出现GPG错误，可能是因为旧的密钥还在系统中。可以尝试先删除旧的密钥（通过密钥指纹）： ```bash sudo apt-key del F42ED6FBAB17C654 # 根据引用[3][5]中的密钥指纹 ``` 然后再执行步骤4。 6. 如果遇到404错误，请再次确认源中的版本代号是否正确，并确保网络连接正常。可以尝试使用浏览器访问源中的dists目录，查看是否存在对应的版本目录。 7. 如果问题仍然存在，考虑更换镜像源（如引用[5]中提到的中科大镜像）： 将源地址中的`packages.ros.org`替换为`mirrors.ustc.edu.cn/ros`（注意镜像可能同步延迟）。 注意：以上步骤需要根据实际情况调整，特别是Ubuntu版本和ROS版本（ROS1或ROS2）。 另外，引用[3]提到，在Isaac ROS2的docker环境中，由于密钥过期导致的问题，解决方法也是更新密钥和源。 因此，总结步骤： 步骤1：删除旧的ROS源文件 步骤2：添加正确的源（注意版本和协议https） 步骤3：删除旧的GPG密钥（如果存在） 步骤4：使用新方法添加GPG密钥（避免使用apt-key add，改用gpg --dearmor到trusted.gpg.d目录） 步骤5：更新APT 如果还有问题，检查网络（如引用[4]中提到的DNS问题）或更换镜像源。 下面我们按照这个思路给出具体命令。</think>针对 `sudo apt update` 中出现的 ROS 源 404 错误和 GPG 签名无效问题，以下是系统性的解决方案： ### 一、解决 GPG 签名无效问题 1. **删除旧密钥并导入有效密钥**： ```bash sudo apt-key del F42ED6FBAB17C654 # 删除过期密钥[^3] curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg ``` 此操作将导入最新有效的 ROS 密钥（避免使用弃用的 `apt-key add` 方式）[^3][^4] 2. **验证密钥指纹**： ```bash gpg --show-keys /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg ``` 确认输出包含指纹 `C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654`[^2] ### 二、修复 404 错误（源地址问题） 1. **检查并修正源文件**： ```bash sudo nano /etc/apt/sources.list.d/ros2.list ``` 确保内容为（根据您的 Ubuntu 版本选择）： ```bash # Ubuntu 22.04 (Jammy) deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy main # Ubuntu 20.04 (Focal) deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main ``` 关键修改： - 使用 `https://` 替代 `http://`[^3] - 明确指定密钥路径 `signed-by=` - 确认发行版代号正确（如 jammy/focal）[^1] 2. **替代方案：使用国内镜像源**（如中科大镜像）： ```bash deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.ustc.edu.cn/ros2/ubuntu jammy main ``` ### 三、清理并更新 ```bash sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/* # 清除旧索引 sudo apt clean # 清理缓存 sudo apt update # 重新更新 ``` ### 四、验证修复 成功更新后应显示： ```bash 命中:1 https://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease 已下载软件包列表，无错误提示 ``` ### 常见问题排查 1. **仍出现 404 错误**： - 检查 `/etc/apt/sources.list.d/` 中是否有冲突的 ROS 源文件（如 `ros.list` 和 `ros2.list` 并存） - 使用 `lsb_release -a` 确认系统版本代号 2. **GPG 错误持续出现**： ```bash sudo rm /etc/apt/trusted.gpg # 清除遗留的全局信任密钥 sudo apt update --allow-insecure-repositories ``` > **关键点**：ROS 密钥于 2023 年 7 月更新，旧密钥（以 `F42ED6` 开头）已失效[^3][^5]。必须使用新密钥 `C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654` 并正确配置源地址格式。