ubuntu20.04安装Cartographer
时间: 2025-05-30 20:19:23 浏览: 31
### 安装和配置 Cartographer
#### 准备环境
为了在 Ubuntu 20.04 上成功安装并配置 Cartographer,需先确保 ROS Noetic 已经正确安装。对于 WSL2 平台上的 Ubuntu 子系统而言,其准备过程与其他 Linux 发行版相似[^1]。
#### 安装 Ceres Solver
Ceres 是 Cartographer 的重要依赖之一。按照以下步骤完成 Ceres 的安装:
1. **安装依赖项**
执行命令来更新包列表以及安装必要的构建工具和其他依赖软件包:
```bash
sudo apt-y \
cmake git wget \
libatlas-base-dev libsuitesparse-dev \
libgoogle-glog-dev libgflags-dev \
libeigen3-dev
```
2. **下载源码**
获取最新版本的 Ceres 源代码文件,并解压到指定目录中。
```bash
cd ~/Downloads/
wget https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/archive/refs/tags/2.0.0.tar.gz
tar xfz ceres-solver-*.tar.gz
mv ceres-solver-* ceres-solver
cd ceres-solver
mkdir build && cd build
```
3. **编译与安装**
编译项目并将生成的结果复制至系统的标准位置以便后续调用。
```bash
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install
```
#### 设置 Catkin Workspace 和安装 Cartographer
接下来创建一个新的 catkin workspace 来管理所有关于 Cartographer 及其他相关组件的工作区结构。
1. **初始化工作空间**
创建名为 `catkin_ws` 的新工作区,并获取所需的资源集合。
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
wstool init .
```
2. **添加 Cartographer 资源表单**
将官方维护者提供的 .rosinstall 文件加入当前工作区内。
```bash
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -j8 -t src
```
3. **处理剩余依赖关系**
利用 rosdep 解决尚未满足的部分外部库需求。
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y
```
4. **安装额外支持库 (Abseil-CPP)**
下载 abseil-cpp 库并将其放置于合适的位置供 Cartographer 使用。
```bash
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git
```
5. **执行最终编译流程**
构建整个工程链中的各个模块直至完成全部任务。
```bash
cd ~/catkin_ws
catkin_make_isolated --use-ninja -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source devel_isolated/setup.bash
```
6. **验证安装成果**
进入测试模式以确认一切正常运作无误。
```bash
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch
```
通过上述指导可以顺利地基于 Ubuntu 20.04 LTS 版本操作系统搭建起一套完整的 Cartographer SLAM 开发环境[^2]。
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