rk3568 mipi opencv

在 RK3568 平台上使用 OpenCV 处理 MIPI 摄像头数据是一个涉及嵌入式开发、图像采集与处理的综合任务。以下是一份详细的教程指南，涵盖从硬件连接到 OpenCV 图像处理的完整流程。 ### ### 硬件连接与设备树配置 RK3568 支持通过 MIPI CSI 接口连接摄像头模块，确保摄像头支持 MIPI 协议，并正确焊接至开发板。MIPI 传输模式分为连续时钟和非连续时钟模式，需根据具体摄像头特性进行选择[^4]。在设备树中配置正确的 `mipi-csi2` 节点，并定义摄像头的 `compatible` 属性以匹配驱动。 示例设备树片段： ```dts &i2c1 { status = "okay"; clock-frequency = <400000>; ov5640: camera-controller@36 { compatible = "ovti,ov5640"; reg = <0x36>; clocks = <&cru CLK_CIF_OUT>, <&cru PCLK_CIF>; clock-names = "xclk", "pclk"; powerdown-gpios = <&gpio4 GPIO_A0 GPIO_ACTIVE_LOW>; reset-gpios = <&gpio4 GPIO_B5 GPIO_ACTIVE_LOW>; port { ov5640_out: endpoint { remote-endpoint = <&mipi_in>; }; }; }; }; &mipi_dphy_rx0 { status = "okay"; ports { #address-cells = <1>; #size-cells = <0>; port@0 { reg = <0>; mipi_in: endpoint { remote-endpoint = <&ov5640_out>; data-lanes = <1 2>; clock-lanes = <0>; }; }; }; }; ``` ### ### 摄像头驱动适配与调试 完成设备树配置后，需确保摄像头驱动已加载并生成对应的 `/dev/videoX` 设备节点。可使用 `v4l2-ctl` 工具查看摄像头支持的格式和分辨率，以及设置帧率和像素格式。例如： ```bash v4l2-ctl --verbose -d /dev/video5 --set-fmt-video=width=3264,height=2448,pixelformat='NV12' --stream-mmap=4 --set-selection=target=crop,flags=0,top=0,left=0,width=3264,height=2448 --stream-to=/userdata/camera13264.yuv --stream-count=1 ``` 如果摄像头方向不正确，可在 `camera_profiles_rk356x.xml` 中修改 `sensor.orientation` 值调整成像方向[^2]。 ### ### 使用 OpenCV 进行图像采集与处理 OpenCV 可直接通过 V4L2 接口读取 MIPI 摄像头数据。首先安装 OpenCV 库并确保其支持 Video4Linux2（V4L2）接口。 Python 示例代码如下： ```python import cv2 # 打开视频设备 cap = cv2.VideoCapture("/dev/video5", cv2.CAP_V4L2) # 设置视频捕获参数 cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 3264) cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 2448) cap.set(cv2.CAP_PROP_FOURCC, cv2.VideoWriter_fourcc('N', 'V', '1', '2')) while True: ret, frame = cap.read() if not ret: break # 显示原始图像 cv2.imshow('Raw Frame', frame) # 图像预处理（如灰度化） gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY) cv2.imshow('Gray Frame', gray) # 边缘检测 edges = cv2.Canny(gray, 100, 200) cv2.imshow('Edges', edges) if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'): break # 释放资源 cap.release() cv2.destroyAllWindows() ``` 上述代码演示了如何打开 MIPI 摄像头、设置分辨率及像素格式，并进行基本的图像处理操作，如灰度化和边缘检测。 ###