cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(test_pkg) ## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer # add_compile_options(-std=c++11) ## Find catkin macros and libraries ## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz) ## is used, also find other catkin packages find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs ) include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ) add_library(lserial include/my_serial_node/lserial.h src/lserial.cpp ) target_link_libraries(lserial ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(lserial ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) add_executable(test_pkg src/my_serial_node.cpp) add_dependencies(my_serial_node test_msgs_gencpp) target_link_libraries(my_serial_node lserial ${catkin_LIBRARIES})

<think>我们正在配置一个ROSKinetic项目的CMakeLists.txt文件。需要包含以下要素：1.使用C++11编译选项2.声明并处理catkin依赖项3.链接自定义库根据引用[1]和[2]，我们知道CMakeLists.txt文件用于定义构建规则，而`catkin_package`函数用于配置软件包，它会处理依赖项并生成必要的配置文件，以便其他软件包能够找到当前包。引用[3]提到，ROS在CMake基础上封装了catkin命令，自动生成的CMakeLists.txt已经配置了多数选项，我们只需稍作修改。引用[4]给出了创建ROS包的基本步骤，包括修改CMakeLists.txt和package.xml。具体步骤：1.在`CMakeLists.txt`中，首先声明CMake的最低版本和项目名称。2.使用`find_package`查找catkin和其他依赖包（如roscpp,rospy,std_msgs等），并指定这些依赖包为`REQUIRED`（如果必须）。3.启用C++11：可以通过设置`CMAKE_CXX_STANDARD`和`CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED`来实现。4.调用`catkin_package`函数，声明本包导出的依赖项（`CATKIN_DEPENDS`）以及本包构建后需要被其他包依赖的库（`LIBRARIES`）和头文件（`INCLUDE_DIRS`）。5.设置包含目录：通常使用`include_directories`包含`${catkin_INCLUDE_DIRS}`，以及自定义的include目录。6.添加可执行文件：使用`add_executable`。7.指定可执行文件链接的库：使用`target_link_libraries`链接catkin库和自定义库。下面是一个示例配置：```cmake#声明CMake最低版本cmake_minimum_required(VERSION3.0.2)#项目名称project(your_project_name)#设置C++11标准set(CMAKE_CXX_STANDARD11)set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIREDON)#查找catkin和其他依赖包find_package(catkinREQUIREDCOMPONENTSroscpprospystd_msgs#其他依赖)#声明catkin包，导出依赖项、库和头文件catkin_package(CATKIN_DEPENDSroscpprospystd_msgsINCLUDE_DIRSincludeLIBRARIES${PROJECT_NAME}#如果生成库，则在这里指定库名，否则可以省略LIBRARIES)#设置包含目录include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS})#如果你的项目有自定义库，先添加库add_library(${PROJECT_NAME}_libsrc/your_lib_source.cpp)#然后链接库到catkin库target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_lib${catkin_LIBRARIES})#添加可执行文件add_executable(your_nodesrc/your_node_source.cpp)#链接可执行文件到自定义库和catkin库target_link_libraries(your_node${PROJECT_NAME}_lib${catkin_LIBRARIES})```注意：-如果项目不生成库，只是可执行文件，则不需要`add_library`，直接在可执行文件中链接`${catkin_LIBRARIES}`和可能有的自定义库（需要先通过`add_library`添加）。-自定义库需要先通过`add_library`定义，然后再通过`target_link_libraries`链接到catkin的库。另外，在`package.xml`中也需要声明依赖项：```xml<build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><build_export_depend>roscpp</build_export_depend><build_export_depend>rospy</build_export_depend><build_export_depend>std_msgs</build_export_depend><exec_depend>roscpp</exec_depend><exec_depend>rospy</exec_depend><exec_depend>std_msgs</exec_depend>```以上配置应该能够满足ROSKinetic项目的基本需求。根据用户要求，生成相关问题：§§相关问题§§1.在CMakeLists.txt中如何添加非catkin的第三方库（如OpenCV）？2.如何配置CMakeLists.txt以同时构建多个可执行文件？3.ROS中的消息（msg）和服务（srv）在CMakeLists.txt中需要哪些特殊配置？4.如何设置安装规则（installrules）以便于`catkin_makeinstall`？</think>### 配置 ROS Kinetic 的 CMakeLists.txt 指南 以下是针对 ROS Kinetic 项目的完整 CMakeLists.txt 配置步骤，包含 C++11 支持、依赖项管理和库链接： ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(your_project_name) # 1. 设置C++11编译选项 set(CMAKE_CXX_STANDARD 11) set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON) add_compile_options(-std=c++11) # 2. 查找catkin核心包和依赖项 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs # 添加其他依赖包，例如： # sensor_msgs # tf ) # 3. 配置软件包元数据（关键步骤） catkin_package( INCLUDE_DIRS include # 导出头文件目录 LIBRARIES ${PROJECT_NAME}_lib # 导出自定义库 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs # 声明catkin依赖 # DEPENDS system_libs # 非catkin依赖项 ) # 4. 包含目录配置 include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS} # 自动包含所有依赖项的头文件 ) # 5. 添加自定义库 add_library(${PROJECT_NAME}_lib src/your_library.cpp ) # 6. 链接库到catkin依赖 target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_lib ${catkin_LIBRARIES} # 自动链接所有声明依赖 ) # 7. 添加可执行文件 add_executable(your_node src/main.cpp) # 8. 链接可执行文件到自定义库 target_link_libraries(your_node ${PROJECT_NAME}_lib ${catkin_LIBRARIES} ) # 9. 安装规则（可选） install(TARGETS your_node RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} ) install(TARGETS ${PROJECT_NAME}_lib ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} ) ``` #### 关键配置说明： 1. **C++11 支持**： - `set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)` 强制使用 C++11 标准 - `add_compile_options(-std=c++11)` 确保编译器标志正确 2. **依赖项管理**： - `find_package()` 声明所有 ROS 依赖包 - `catkin_package()` 自动处理依赖传递和路径导出[^2] - CATKIN_DEPENDS 确保依赖包的头文件和库被正确包含 3. **自定义库链接**： - 先通过 `add_library()` 创建库目标 - 使用 `target_link_libraries()` 链接 catkin 依赖 - 可执行文件链接自定义库时自动获得所有依赖 4. **路径处理**： - `${catkin_INCLUDE_DIRS}` 包含所有依赖项的头文件路径 - `${catkin_LIBRARIES}` 包含所有依赖项的库文件路径 #### 必须同步修改的文件： 在 `package.xml` 中添加对应依赖： ```xml <build_depend>roscpp</build_depend> <build_depend>rospy</build_depend> <build_depend>std_msgs</build_depend> <exec_depend>roscpp</exec_depend> <exec_depend>rospy</exec_depend> <exec_depend>std_msgs</exec_depend> ``` > **重要提示**：执行 `catkin_make` 前务必删除 `build/` 和 `devel/` 目录以确保配置更新生效[^4]。