51单片机，AT89C52RC，双电机（左电机AO1，AO2，右电机BO1，BO2）驱动四轮，HC-SR05（P2.1，P2.2），12V电源，OLED显示器（P0.1，P0.2），LED灯，电源启动停止开关，蜂鸣器（P2.0），SG90舵机（P0.0），TB6612左和TB6612右，自动超声波避障小车代码。 要求有小车行驶程序（前进，后退，停止，左转，右转），PWM控制小车运动速度程序，超声波测距模块程序，舵机旋转程序，LED显示器显示小车与障碍物的距离程序，蜂鸣器遇障警报，LED灯随警报亮起，蓝牙控制程序。

<think>好的，我现在需要帮助用户获取基于51单片机（AT89C52RC）的自动超声波避障小车的完整代码，包括所有提到的功能。首先，我得确认用户的需求是否明确。用户提到了小车行驶控制、PWM速度控制、超声波测距、舵机旋转、OLED显示距离、蜂鸣器警报、LED灯联动以及蓝牙控制功能。这些功能都需要整合到一个系统中，所以需要先考虑各个模块的硬件连接和软件实现。 首先，硬件部分，用户使用的是AT89C52RC单片机，双TB6612电机驱动模块驱动四轮小车。TB6612的控制需要PWM信号和方向控制引脚。接下来是HC-SR05超声波模块，这通常需要Trig和Echo引脚来触发测距和接收回波。SG90舵机用于旋转超声波模块，以检测不同方向的障碍物，舵机的控制需要PWM信号。OLED显示通常使用I2C或SPI接口，蜂鸣器和LED灯则通过GPIO控制，蓝牙模块可能是HC-05或类似的，使用串口通信。 接下来是软件部分。主程序需要循环执行各个功能模块，比如超声波测距、舵机转动、数据处理、电机控制、显示更新等。各个模块的代码需要分块编写，并确保时序正确，尤其是超声波模块的测距和舵机的PWM信号。PWM生成部分可能需要定时器中断来实现，因为51单片机的资源有限，定时器的配置需要仔细处理。 PWM速度控制方面，TB6612的PWM输入需要由单片机产生，占空比调节电机的转速。这里可能需要使用定时器来生成PWM波，同时需要设置对应的IO口方向来控制电机的正反转。超声波测距部分，需要发送触发信号，然后检测回波的高电平时间，计算距离。舵机的角度控制需要生成特定脉宽的PWM信号，SG90的PWM周期是20ms，脉宽在0.5ms到2.5ms之间对应0到180度。 OLED显示部分需要编写显示驱动，将距离数据转换为字符串显示在屏幕上。蜂鸣器和LED的联动可以在检测到障碍物时触发，比如当距离小于某个阈值时，蜂鸣器响，LED闪烁。蓝牙控制部分需要串口中断服务程序，接收来自手机或蓝牙模块的指令，解析后控制小车的运动方向或模式。 需要注意的是，51单片机的资源有限，比如定时器数量和RAM大小，需要合理分配资源。例如，使用定时器0来处理PWM生成，定时器1用于串口通信的波特率发生器，定时器2用于超声波测距的计时。中断优先级也需要配置正确，避免冲突。 代码结构方面，主循环中可能需要先处理超声波测距，然后根据距离判断是否需要避障，或者根据蓝牙指令执行相应的动作。舵机可能需要周期性地左右转动以扫描周围环境。每个功能模块的函数需要模块化，便于调试和维护。 可能遇到的问题包括PWM信号不稳定导致电机转速不均，超声波测距受到环境干扰，舵机转动时的机械延迟影响测距准确性，蓝牙通信的数据解析错误等。需要逐步调试每个模块，确保单独功能正常后再整合。 最后，用户可能需要代码的详细注释，方便理解和修改。此外，硬件连接图或引脚定义表也会对用户有帮助，但用户主要请求的是代码部分，所以需要确保代码中的引脚定义清晰，并给出必要的配置说明。</think>以下是基于51单片机AT89C52RC的超声波避障小车完整代码框架，包含您所述的全部功能模块。代码采用模块化设计，包含详细的注释说明。 ```c #include <reg52.h> #include <intrins.h> // 硬件引脚定义 // 电机驱动模块 sbit MOTOR_A_PWM = P1^0; // 右电机PWM sbit MOTOR_B_PWM = P1^1; // 左电机PWM sbit MOTOR_A_IN1 = P1^2; sbit MOTOR_A_IN2 = P1^3; sbit MOTOR_B_IN1 = P1^4; sbit MOTOR_B_IN2 = P1^5; // 超声波模块 sbit TRIG = P2^1; sbit ECHO = P2^2; // 舵机控制 sbit SERVO = P2^3; // SG90舵机信号线 // OLED显示 #define OLED_SCL P2^4 #define OLED_SDA P2^5 // 蜂鸣器与LED sbit BUZZER = P2^0; sbit LED_R = P2^6; sbit LED_G = P2^7; // 蓝牙模块 #define BLUETOOTH_RXD P3^0 #define BLUETOOTH_TXD P3^1 // 全局变量 unsigned int distance = 0; bit flag_obstacle = 0; // 定时器配置 void Timer_Init() { TMOD = 0x11; // 定时器0、1模式1 TH0 = 0xFC; // 1ms定时 TL0 = 0x66; ET0 = 1; TR0 = 1; EA = 1; } // PWM生成中断 void Timer0() interrupt 1 { static unsigned char pwm_count = 0; TH0 = 0xFC; TL0 = 0x66; pwm_count++; // 电机PWM控制（占空比50%） if(pwm_count >= 100) pwm_count = 0; MOTOR_A_PWM = (pwm_count < 50) ? 1 : 0; MOTOR_B_PWM = (pwm_count < 50) ? 1 : 0; } // 超声波测距 float Get_Distance() { unsigned int time; TRIG = 1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); TRIG = 0; while(!ECHO); TH1 = TL1 = 0; TR1 = 1; while(ECHO); TR1 = 0; time = (TH1 << 8) | TL1; return time * 0.017; // 计算距离(cm) } // 舵机角度控制 void Servo_Angle(unsigned char angle) { unsigned int pulse = 500 + angle * 11.11; // 0.5ms-2.5ms SERVO = 1; DelayMs(pulse); SERVO = 0; DelayMs(20000 - pulse); } // 电机控制函数 void Motor_Control(unsigned char cmd) { switch(cmd) { case 'F': // 前进 MOTOR_A_IN1 = 1; MOTOR_A_IN2 = 0; MOTOR_B_IN1 = 1; MOTOR_B_IN2 = 0; break; case 'B': // 后退 MOTOR_A_IN1 = 0; MOTOR_A_IN2 = 1; MOTOR_B_IN1 = 0; MOTOR_B_IN2 = 1; break; case 'L': // 左转 MOTOR_A_IN1 = 1; MOTOR_A_IN2 = 0; MOTOR_B_IN1 = 0; MOTOR_B_IN2 = 1; break; case 'R': // 右转 MOTOR_A_IN1 = 0; MOTOR_A_IN2 = 1; MOTOR_B_IN1 = 1; MOTOR_B_IN2 = 0; break; case 'S': // 停止 MOTOR_A_IN1 = MOTOR_A_IN2 = 0; MOTOR_B_IN1 = MOTOR_B_IN2 = 0; break; } } // OLED显示函数 void OLED_Display(unsigned int dist) { // 实现OLED显示驱动代码 // 需要根据具体OLED型号实现 } // 蓝牙通信 void UART_Init() { SCON = 0x50; TMOD |= 0x20; TH1 = 0xFD; // 波特率9600 TL1 = 0xFD; TR1 = 1; } void UART_Receive() interrupt 4 { if(RI) { RI = 0; Motor_Control(SBUF); } } // 主程序 void main() { Timer_Init(); UART_Init(); while(1) { distance = Get_Distance(); OLED_Display(distance); // 避障逻辑 if(distance < 30) { flag_obstacle = 1; BUZZER = 1; LED_R = 0; LED_G = 1; Motor_Control('B'); DelayMs(500); Motor_Control('R'); DelayMs(300); } else { flag_obstacle = 0; BUZZER = 0; LED_R = 1; LED_G = 0; Motor_Control('F'); } // 舵机扫描 Servo_Angle(90); // 中位 DelayMs(1000); Servo_Angle(45); DelayMs(1000); Servo_Angle(135); DelayMs(1000); } } ```