ROS示例

### ROS 示例代码与教程 #### rosbag 的基本功能和安装方法 `rosbag` 是 ROS 中一种重要的工具，它能够记录和回放 ROS 消息。通过 `rosbag`，可以方便地保存传感器数据或其他消息流以便后续分析或测试[^1]。以下是简单的命令示例来展示如何使用 `rosbag` 记录和播放数据： ```bash # 开始录制指定话题的数据 rosbag record /topic_name # 回放已录制的 bag 文件 rosbag play recorded_file.bag ``` #### Intel RealSense ROS 集成示例 对于希望集成硬件设备（如摄像头）到 ROS 系统中的开发者来说，Intel 提供了一个名为 **Intel RealSense ROS** 的开源项目。这个项目不仅提供了详细的文档说明，还包含了多个预构建好的 ROS 节点，可以帮助开发人员快速上手深度相机的功能[^2]。 启动该系统的典型流程如下所示： ```bash roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` 上述命令会加载默认配置下的 Realsense 相机驱动程序，并发布一系列标准的话题，比如 `/camera/color/image_raw` 和 `/camera/depth/image_rect_raw`. #### Server 客户端通信实例 为了演示 ROS 下的服务机制，在学习包 `learning_communication` 中有一个基础的例子展示了客户端和服务端之间的交互过程[^3]。下面给出的是服务端部分的核心逻辑实现方式: ```python #!/usr/bin/env python import rospy from learning_communication.srv import * def handle_add_two_ints(req): result = req.a + req.b rospy.loginfo("Request: a=%d, b=%d", req.a, req.b) rospy.loginfo("Sending back response [%d]", result) return AddTwoIntsResponse(result) if __name__ == "__main__": rospy.init_node('server') s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints) print "Ready to add two ints." rospy.spin() ``` 这段脚本定义了一个接受两个整数输入并返回其总和的服务接口。 #### 创建自定义节点的工作区结构 当需要编写自己的 C++ 或 Python 节点时，通常先要设置好工作空间环境。这里以建立一个新的 cpp 源文件夹为例[^4]: ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 完成以上步骤之后就可以着手于实际算法的设计实现了。 #### Actionlib 动作库的应用场景 Actionlib 库允许更复杂的异步任务执行模式被引入至 ROS 架构之中。例如让乌龟机器人按照给定轨迹移动的任务可以通过 action client/server 来管理[^5]。下面是修改 launch 文件增加相应 server 结点的方式： ```xml <launch> <!-- 启动第一个形状服务器 --> <node pkg="turtle_actionlib" name="turtle_shape1" type="shape_server"/> <!-- 启动第二个形状服务器，并重映射 topic 名称 --> <node pkg="turtle_actionlib" name="turtle_shape2" type="shape_server"> <remap from="/turtle1/pose" to="/turtle2/pose"/> <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/turtle2/cmd_vel"/> </node> </launch> ``` 这样就设置了两组独立但相互关联的动作处理单元。 ---