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c++ 二维vector向量转Eigen:: Matrix3d

时间: 2025-07-12 07:37:21 浏览: 14
<think>好的,我现在需要解决如何在C++中将一个二维的vector转换为Eigen::Matrix3d的问题。首先,我需要理解Eigen::Matrix3d的结构。根据引用[1],Eigen的矩阵库是用来处理矩阵运算的,比如旋转矩阵。Matrix3d应该是一个3x3的双精度矩阵。 然后,二维vector的结构是什么样的?假设用户有一个vector<vector<double>>,其中外层vector有3个元素,每个内层vector也有3个元素,这样才能对应到3x3的矩阵。那转换的关键就是如何遍历这个二维vector,并将每个元素赋值到Eigen矩阵的对应位置。 接下来,我需要考虑如何访问Eigen矩阵的元素。Eigen库中,矩阵的元素可以通过operator()来访问,比如matrix(i,j)。而vector的元素则是通过operator[]或者迭代器来访问。所以,可能需要用双重循环来遍历vector,并将每个元素赋值给Eigen矩阵的相应位置。 另外,要注意数据类型的一致性。vector中的元素应该是double类型,因为Matrix3d的元素是double。如果vector中的元素是其他类型,可能需要转换,但用户的问题中没有提到这点,所以假设都是double。 然后,考虑到错误处理。比如,如果二维vector的行数或列数不是3,可能会导致错误。但用户的问题可能假设输入是正确的,所以可能不需要处理这些情况,或者需要添加检查。 根据引用[4]中的赋值操作,可以使用循环逐个元素赋值。例如,对于每个i和j,将vec[i][j]赋值给matrix(i,j)。 最后,将这些思路整理成代码示例,并提醒用户注意输入的正确性。</think>在C++中将二维vector转换为Eigen::Matrix3d可以通过逐元素赋值实现。具体步骤如下: 1. **验证输入维度**:确保vector外层有3个子vector,每个子vector包含3个元素 2. **创建空矩阵**:初始化Eigen::Matrix3d对象 3. **双重循环赋值**:使用嵌套循环遍历vector元素并填充矩阵 ```cpp #include <Eigen/Dense> #include <vector> Eigen::Matrix3d vectorToMatrix(const std::vector<std::vector<double>>& vec) { Eigen::Matrix3d mat; for (int i = 0; i < 3; ++i) { for (int j = 0; j < 3; ++j) { mat(i, j) = vec[i][j]; // 元素级赋值[^4] } } return mat; } ``` **注意事项**: - 输入vector必须是严格的3x3结构,否则会引发越界访问 - 建议添加维度检查:`if(vec.size()!=3 || vec[0].size()!=3)` - Eigen矩阵元素访问使用圆括号`()`而非方括号`[]`[^2]
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test.cpp:86:42: error: conversion from ‘Eigen::Matrix3d’ {aka ‘Eigen::Matrix<double, 3, 3>’} to non-scalar type ‘std::vector<std::vector<double> >’ requested 86 | std::vector<std::vector<double>> A = R; | ^ test.cpp:88:42: error: conversion from ‘Eigen::Matrix3f’ {aka ‘Eigen::Matrix<float, 3, 3>’} to non-scalar type ‘std::vector<std::vector<double> >’ requested 88 | std::vector<std::vector<double>> B = RR; | ^~ test.cpp:105:38: error: conflicting declaration ‘std::vector<std::vector<double> > R’ 105 | std::vector<std::vector<double>> R(3, std::vector<double>(3, 0.0)); | ^ test.cpp:32:14: note: previous declaration as ‘Eigen::Matrix3d R’ 32 | Matrix3d R; | ^ test.cpp:109:21: error: invalid types ‘Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Matrix<double, 3, 3>, 1>::Scalar {aka double}[int]’ for array subscript 109 | R[i][j] += C[i][k] * temp[k][j]; | ^ test.cpp:118:45: error: ‘setprecision’ is not a member of ‘std’ 118 | std::cout << std::fixed << std::setprecision(6) | ^~~~~~~~~~~~ test.cpp:119:31: error: ‘setw’ is not a member of ‘std’ 119 | << std::setw(12) << R[i][j]; | ^~~~ test.cpp:119:47: error: invalid types ‘Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Matrix<double, 3, 3>, 1>::Scalar {aka double}[int]’ for array subscript 119 | << std::setw(12) << R[i][j]; | ^ test.cpp:125:22: error: invalid types ‘Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Matrix<double, 3, 3>, 1>::Scalar {aka double}[int]’ for array subscript 125 | double r11 = R[0][0], r12 = R[0][1], r13 = R[0][2]; | ^ test.cpp:126:22: error: invalid types ‘Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Matrix<double, 3, 3>, 1>::Scalar {aka double}[int]’ for array subscript 126 | double r21 = R[1][0], r22 = R[1][1], r23 = R[1][2]; | ^ test.cpp:127:22: error: invalid types ‘Eigen::DenseCoeffsBase<Eigen::Matrix<double, 3, 3>, 1>::Scalar {aka double}[int]’ for array subscript 127 | double r31 = R[2][0], r32 = R[2][1], r33 = R[2][2]; | ^ test.cpp:130:12: error: redeclaration of ‘double pitch’ 130 | double pitch = std::atan2(-r31, std::sqrt(r32*r32 + r33*r33)); | ^~~~~ test.cpp:36:17: note: ‘double pitch’ previously declared here 36 | double yaw, pitch, roll; | ^~~~~ test.cpp:130:47: error: ‘r32’ was not declared in this scope; did you mean ‘r31’? 130 | double pitch = std::atan2(-r31, std::sqrt(r32*r32 + r33*r33)); | ^~~ | r31 test.cpp:130:57: error: ‘r33’ was not declared in this scope; did you mean ‘r31’? 130 | double pitch = std::atan2(-r31, std::sqrt(r32*r32 + r33*r33)); | ^~~ | r31 test.cpp:133:12: error: redeclaration of ‘double yaw’ 133 | double yaw = std::atan2(r21, r11); | ^~~ test.cpp:36:12: note: ‘double yaw’ previously declared here 36 | double yaw, pitch, roll; | ^~~ test.cpp:136:12: error: redeclaration of ‘double roll’ 136 | double roll = std::atan2(r32, r33); | ^~~~ test.cpp:36:24: note: ‘double roll’ previously declared here 36 | double yaw, pitch, roll; | ^~~~ In file included from /usr/include/eigen3/Eigen/Core:164, from /usr/include/eigen3/Eigen/Dense:1, from test.cpp:6: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseCoeffsBase.h: In instantiation of ‘Eigen::DenseCoeffsBase<Derived, 1>::Scalar& Eigen::DenseCoeffsBase<Derived, 1>::operator[](Eigen::Index) [with Derived = Eigen::Matrix<double, 3, 3>; Eigen::DenseCoeffsBase<Derived, 1>::Scalar = double; Eigen::Index = long int]’: test.cpp:109:20: required from here /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseCoeffsBase.h:408:36: error: static assertion failed: THE_BRACKET_OPERATOR_IS_ONLY_FOR_VECTORS__USE_THE_PARENTHESIS_OPERATOR_INSTEAD 408 | EIGEN_STATIC_ASSERT(Derived::IsVectorAtCompileTime, | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/StaticAssert.h:33:54: note: in definition of macro ‘EIGEN_STATIC_ASSERT’ 33 | #define EIGEN_STATIC_ASSERT(X,MSG) static_assert(X,#MSG); | ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseCoeffsBase.h:408:36: note: ‘Eigen::Matrix<double, 3, 3>::IsVectorAtCompileTime’ evaluates to false 408 | EIGEN_STATIC_ASSERT(Derived::IsVectorAtCompileTime, | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/StaticAssert.h:33:54: note: in definition of macro ‘EIGEN_STATIC_ASSERT’ 33 | #define EIGEN_STATIC_ASSERT(X,MSG) static_assert(X,#MSG); // g++ -std=c++11 -I/usr/include/eigen3 test.cpp -o rotation_matrix #include <iostream> #include <cmath> #include <Eigen/Dense> #include <vector> using namespace Eigen; using namespace std; int main() { // 输入向量 Vector3d znew(-0.0741472, 0.321715, -0.943929); Vector3d xnew(-0.997053, 0.00682574, 0.0764145); // 1. 归一化向量 Vector3d z_unit = znew.normalized(); Vector3d x_unit = xnew.normalized(); // 2. Gram-Schmidt正交化 // 移除x_unit在z_unit方向的分量 double dot_product = x_unit.dot(z_unit); Vector3d x_ortho = x_unit - dot_product * z_unit; x_ortho.normalize(); // 3. 计算正交的y轴 Vector3d y_unit = z_unit.cross(x_ortho); y_unit.normalize(); // 4. 构建旋转矩阵 Matrix3d R; R << x_ortho, y_unit, z_unit; // 5. 计算欧拉角 (Z-Y-X顺序: yaw-pitch-roll) double yaw, pitch, roll; // 计算俯仰角 (pitch) pitch = std::asin(-R(2, 0)); // -r31 // 处理万向锁情况 (cos(pitch) ≈ 0) if (std::abs(std::cos(pitch)) > 1e-6) { yaw = std::atan2(R(1, 0), R(0, 0)); // r21, r11 roll = std::atan2(R(2, 1), R(2, 2)); // r32, r33 } else { // 万向锁时使用备用公式 yaw = std::atan2(-R(0, 1), R(1, 1)); roll = 0.0; // 横滚角自由度丢失,设为0 } // 弧度转角度 const double rad2deg = 180.0 / M_PI; yaw *= rad2deg; pitch *= rad2deg; roll *= rad2deg; // 规范化角度到[0, 360)范围 auto normalize_angle = [](double angle) { angle = std::fmod(angle, 360.0); if (angle < 0) angle += 360.0; return angle; }; yaw = normalize_angle(yaw); roll = normalize_angle(roll); // 输出结果 std::cout << "Rotation Matrix R:\n" << R << "\n\n"; std::cout << "Euler Angles (Z-Y-X order, degrees):\n"; std::cout << "Yaw (ψ): " << yaw << "°\n"; std::cout << "Pitch (θ): " << pitch << "°\n"; std::cout << "Roll (φ): " << roll << "°\n"; // 定义欧拉角 (Z-Y-X 顺序) const float yaw2 = M_PI / 2; // 绕 Z 轴 const float pitch2 = 0.0f; // 绕 Y 轴 const float roll2 = -M_PI / 2; // 绕 X 轴 // 构建旋转矩阵 (Z-Y-X 欧拉角) Eigen::Matrix3f RR; RR = Eigen::AngleAxisf(yaw2, Eigen::Vector3f::UnitZ()) * Eigen::AngleAxisf(pitch2, Eigen::Vector3f::UnitY()) * Eigen::AngleAxisf(roll2, Eigen::Vector3f::UnitX()); std::cout << "Rotation Matrix RR:\n" << RR << std::endl; std::vector<std::vector<double>> A = R; std::vector<std::vector<double>> B = RR; std::vector<std::vector<double>> C = {{-0.99595, 0.0633803, 0.0637694}, {-0.0621051, -0.997832, 0.0217865}, {0.065012, 0.0177379, 0.997727}}; // 计算 B * A std::vector<std::vector<double>> temp(3, std::vector<double>(3, 0.0)); for (int i = 0; i < 3; ++i) { for (int j = 0; j < 3; ++j) { for (int k = 0; k < 3; ++k) { temp[i][j] += B[i][k] * A[k][j]; } } } // 计算 C * temp std::vector<std::vector<double>> R(3, std::vector<double>(3, 0.0)); for (int i = 0; i < 3; ++i) { for (int j = 0; j < 3; ++j) { for (int k = 0; k < 3; ++k) { R[i][j] += C[i][k] * temp[k][j]; } } } // 输出合矩阵 std::cout << "Combined Matrix:" << std::endl; for (int i = 0; i < 3; ++i) { for (int j = 0; j < 3; ++j) { std::cout << std::fixed << std::setprecision(6) << std::setw(12) << R[i][j]; } std::cout << std::endl; } // 提取欧拉角 (ZYX顺序) double r11 = R[0][0], r12 = R[0][1], r13 = R[0][2]; double r21 = R[1][0], r22 = R[1][1], r23 = R[1][2]; double r31 = R[2][0], r32 = R[2][1], r33 = R[2][2]; // 计算pitch (Y轴) double pitch = std::atan2(-r31, std::sqrt(r32*r32 + r33*r33)); // 计算yaw (Z轴) double yaw = std::atan2(r21, r11); // 计算roll (X轴) double roll = std::atan2(r32, r33); // 转换为角度并取反 double yaw_deg = -yaw * 180.0 / M_PI; // 取反 double pitch_deg = -pitch * 180.0 / M_PI; // 取反 double roll_deg = -roll * 180.0 / M_PI; // 取反 // 角度归一化 (-180°到180°) yaw_deg = std::fmod(yaw_deg + 180.0, 360.0) - 180.0; pitch_deg = std::fmod(pitch_deg + 180.0, 360.0) - 180.0; roll_deg = std::fmod(roll_deg + 180.0, 360.0) - 180.0; // 输出修正后的欧拉角 std::cout << "\nCorrected Euler Angles (ZYX order):" << std::endl; std::cout << "Yaw (Z) : " << yaw_deg << "°" << std::endl; std::cout << "Pitch (Y) : " << pitch_deg << "°" << std::endl; std::cout << "Roll (X) : " << roll_deg << "°" << std::endl; return 0; }请修正语法

报错:guo@guo-Dell-G15-5520:~/g2o仿真/src/build$ make Consolidate compiler generated dependencies of target g2o_demo [ 50%] Building CXX object CMakeFiles/g2o_demo.dir/optimize.cc.o /home/guo/g2o仿真/src/optimize.cc: In member function ‘void TrajectoryOptimizer::optimizeTrajectory(std::vector<Eigen::Transform<double, 3, 1> >&)’: /home/guo/g2o仿真/src/optimize.cc:28:62: error: call of overloaded ‘make_unique<g2o::BlockSolverX>(std::remove_reference<std::unique_ptr<g2o::LinearSolverDense<Eigen::Matrix<double, -1, -1> >, std::default_delete<g2o::LinearSolverDense<Eigen::Matrix<double, -1, -1> > > >&>::type)’ is ambiguous 28 | make_unique<g2o::BlockSolverX>(move(linearSolver))); | ^ In file included from /usr/include/c++/9/memory:80, from /opt/ros/noetic/include/g2o/core/robust_kernel.h:30, from /opt/ros/noetic/include/g2o/core/base_binary_edge.h:34, from /home/guo/g2o仿真/src/optimize.cc:6: /usr/include/c++/9/bits/unique_ptr.h:856:5: note: candidate: ‘typename std::_MakeUniq<_Tp>::__single_object std::make_unique(_Args&& ...) [with _Tp = g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<-1, -1> >; _Args = {std::unique_ptr<g2o::LinearSolverDense<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >, std::default_delete<g2o::LinearSolverDense<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > > >}; typename std::_MakeUniq<_Tp>::__single_object = std::unique_ptr<g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<-1, -1> >, std::default_delete<g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<-1, -1> > > >]’ 856 | make_unique(_Args&&... __args) | ^~~~~~~~~~~ In file included from /opt/ros/noetic/include/g2o/core/base_binary_edge.h:36, from /home/guo/g2o仿真/src/optimize.cc:6: /opt/ros/noetic/include/g2o/stuff/misc.h:52:20: note: candidate: ‘std::unique_ptr<_Tp> g2o::make_unique(ArgTs&& ...) [with T = g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<-1, -1> >; ArgTs = {std::unique_ptr<g2o::LinearSolverDense<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >, std::default_delete<g2o::LinearSolverDense<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > > >}]’ 52 | std::unique_ptr<T> make_unique(ArgTs&& ...args) | ^~~~~~~~~~~ make[2]: *** [CMakeFiles/g2o_demo.dir/build.make:76:CMakeFiles/g2o_demo.dir/optimize.cc.o] 错误 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:673:CMakeFiles/g2o_demo.dir/all] 错误 2 make: *** [Makefile:146:all] 错误 2

#include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <cv_bridge/cv_bridge.h> #include <image_transport/image_transport.hpp> #include <tf2_ros/transform_broadcaster.h> #include <geometry_msgs/msg/transform_stamped.hpp> #include <opencv2/opencv.hpp> #include <Eigen/Dense> #include <opencv2/core.hpp> #include <opencv2/calib3d.hpp> #include <sensor_msgs/msg/image.hpp> #include <sensor_msgs/msg/camera_info.hpp> #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp> // 装甲板实际尺寸(单位:米) const double ARMOR_WIDTH = 0.13; const double ARMOR_HEIGHT = 0.055; const double HALF_WIDTH = ARMOR_WIDTH / 2.0; const double HALF_HEIGHT = ARMOR_HEIGHT / 2.0; class ArmorDetector : public rclcpp::Node { public: ArmorDetector() : Node("armor_detector") { // 订阅图像话题(需根据实际话题名修改) image_sub_ = image_transport::create_subscription( this, "/camera/image_raw", std::bind(&ArmorDetector::imageCallback, this, std::placeholders::_1), "raw", rmw_qos_profile_sensor_data); // 发布处理后的图像 image_pub_ = image_transport::create_publisher(this, "armor_detection_result"); // TF广播器 tf_broadcaster_ = std::make_unique<tf2_ros::TransformBroadcaster>(*this); // 初始化相机内参(需根据实际相机标定修改) cv::camera_matrix_ = (cv::Mat_<double>(3, 3) << 1749.23969217601 0 711.302879207889 0 1748.77539275011 562.465887239595 0 0 1); cv::Mat dis=(cv::Mat_<double>(1,5)<<0.0 0.0 0.0 0.0 0.0); // 定义装甲板3D角点(中心为原点) object_points_ = { {-HALF_WIDTH, -HALF_HEIGHT, 0.0}, // 左下 {HALF_WIDTH, -HALF_HEIGHT, 0.0}, // 右下 {HALF_WIDTH, HALF_HEIGHT, 0.0}, // 右上 {-HALF_WIDTH, HALF_HEIGHT, 0.0} // 左上 }; } private: void imageCallback(const sensor_msgs::msg::Image::ConstSharedPtr& msg) { // 转换为OpenCV图像 void drawMyContours(std::string winName, cv::Mat &image, std::vector<std::vector<cv::Point>> contours); cv::Point2d re_projection( const Eigen::Vector3d& world_point, const Eigen::Matrix3d& camera_matrix ); cv::Point2d re_projection( const Eigen::Vector3d& world_point, const Eigen::Matrix3d& camera_matrix ); cv::Mat image1 = cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image; cv::Mat binary,Gaussian,gray,kernal; kernal = cv::getStructuringElement(cv::MORPH_RECT, cv::Size(3, 3)); cv::cvtColor(image1,gray,COLOR_BGR2GRAY); cv::threshold(gray,binary,120,255,0); cv::imshow("original3", binary); // cv::dilate(binary,binary,kernal); cv::erode(binary, binary, kernal); cv::imshow("dilated", binary); cv::waitKey(0); std::vector<std::vector<cv::Point>> contours; // 存储所有轮廓(二维点集) std::vector<cv::Vec4i> hierarchy; // cv::findContours(binary, contours, cv::RETR_EXTERNAL, cv::CHAIN_APPROX_SIMPLE); // cv::Mat result = image1.clone(); cv::Mat result2 = image1.clone(); std::vector<RotatedRect> lightBarRects; for (size_t i = 0; i < contours.size(); i++) { // 计算最小外接矩形 cv::RotatedRect minRect = cv::minAreaRect(contours[i]); lightBarRects.push_back(minRect); // 获取矩形的四个顶点 cv::Point2f vertices[4]; minRect.points(vertices); // 绘制最小外接矩形 for (int j = 0; j < 4; j++) { cv::line(result, vertices[j], vertices[(j+1)%4], cv::Scalar(0, 255, 0), 2); } cv::imshow("Armor Detection", result); cv::waitKey(0); std::vector<RotatedRect> armorRects; const double maxAngleDiff = 15.0; cv::Point2f vertices2[4]; for (size_t i = 0; i < lightBarRects.size(); i++) { for (size_t j = i + 1; j < lightBarRects.size(); j++) { RotatedRect bar1 = lightBarRects[i]; RotatedRect bar2 = lightBarRects[j]; // 简化角度计算:直接取旋转矩形的角度(OpenCV原生角度) float angle1 = fabs(bar1.angle); float angle2 = fabs(bar2.angle); // 计算角度差(简化角度转换,直接用原生角度差) double angleDiff = fabs(angle1 - angle2); // 仅通过角度差判断是否匹配 if (angleDiff < maxAngleDiff) { // 简化装甲板计算:直接用两灯条中心和尺寸构建 Point2f armorCenter = (bar1.center + bar2.center) / 2; float distance = norm(bar1.center - bar2.center); // 两灯条间距 Size2f armorSize(distance * 1.1, (bar1.size.height + bar2.size.height) / 2 * 1.2); float armorAngle = (bar1.angle + bar2.angle) / 2; // 平均角度 armorRects.push_back(RotatedRect(armorCenter, armorSize, armorAngle)); } } } for (auto& armor : armorRects) { armor.points(vertices2); for (int j = 0; j < 4; j++) { cv::line(result2, vertices2[j], vertices2[(j+1)%4], Scalar(0, 0, 255), 2); } imshow("hihi",result2); waitKey(0); } std::vector<cv::Point2f> vertices2_vec(vertices2, vertices2 + 4); std::vector<cv::Point3f>obj=std::vector<cv::Point3f>{ {-0.027555,0.675,0}, {-0.027555,-0.675,0}, {0.027555,-0.675,0}, {0.027555,0.675,0} }; cv::Mat rVec=cv::Mat::zeros(3,1,CV_64FC1); cv::Mat tVec=cv::Mat::zeros(3,1,CV_64FC1); cv::solvePnP(object_points_, image_points, camera_matrix_, dis,rvec, tvec, false, cv::SOLVEPNP_EPNP); cv::Mat R_cv; // OpenCV格式的旋转矩阵 cv::Rodrigues(rVec, R_cv); // 转换为Eigen矩阵 Eigen::Matrix3d R; for (int i = 0; i < 3; i++) for (int j = 0; j < 3; j++) R(i, j) = R_cv.at<double>(i, j); // 8. 将OpenCV的平移向量转换为Eigen向量 Eigen::Vector3d t; t << tVec.at<double>(0), tVec.at<double>(1), tVec.at<double>(2); // 9. 定义世界原点(装甲板中心) Eigen::Vector3d yuandian(0, 0, 0); // 世界坐标系下的点 // 10. 坐标变换:世界坐标 → 相机坐标 Eigen::Vector3d cameraPoint = R * yuandian + t; cout << "装甲板中心在相机坐标系下的坐标:" << endl; cout << "X: " << cameraPoint(0) << " mm" << endl; cout << "Y: " << cameraPoint(1) << " mm" << endl; cout << "Z: " << cameraPoint(2) << " mm" << endl; // 11. 计算相机坐标系原点到世界坐标系原点的距离 double distance = t.norm(); // 等价于 sqrt(tx*tx + ty*ty + tz*tz) std::cout << "\n相机坐标系原点到世界坐标系原点的距离:" << std::endl; std::cout << "distance = " << distance << " mm" << std::endl; // 12. 使用re_projection函数进行重投影 Eigen::Matrix3d M; for (int i = 0; i < 3; ++i) for (int j = 0; j < 3; ++j) M(i, j) = camera.at<double>(i, j); cv::Point2d centerPixel = re_projection(cameraPoint, M); std::cout << "\n重投影到图像上的像素坐标:" << std::endl; std::cout << "u: " << centerPixel.x << " 像素" << std::endl; std::cout << "v: " << centerPixel.y << " 像素" << std::endl; // 13. 可视化结果 Mat result3 = image.clone(); circle(result3, centerPixel, 8, Scalar(0, 255, 255), -1); // 绘制黄色中心点 putText(result3, cv::format("(%.1f, %.1f)", centerPixel.x, centerPixel.y), centerPixel + Point2d(10, -10), FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.7, Scalar(0, 255, 255), 2); imshow("装甲板中心重投影", result3); waitKey(0); // 发布TF变换 publishTransform(rvec, tvec); } // 发布处理后的图像 auto result_msg = cv_bridge::CvImage(msg->header, "bgr8", image1).toImageMsg(); image_pub_.publish(result_msg); } catch (const cv_bridge::Exception& e) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "CV Bridge error: %s", e.what()); } } void publishTransform(const cv::Mat& rvec, const cv::Mat& tvec) { // 转换为tf2 Transform tf2::Transform transform; cv::Mat rotation_mat; cv::Rodrigues(rvec, rotation_mat); tf2::Matrix3x3 tf_rot( rotation_mat.at<double>(0,0), rotation_mat.at<double>(0,1), rotation_mat.at<double>(0,2), rotation_mat.at<double>(1,0), rotation_mat.at<double>(1,1), rotation_mat.at<double>(1,2), rotation_mat.at<double>(2,0), rotation_mat.at<double>(2,1), rotation_mat.at<double>(2,2)); transform.setBasis(tf_rot); transform.setOrigin(tf2::Vector3( tvec.at<double>(0), tvec.at<double>(1), tvec.at<double>(2))); // 创建TransformStamped消息 geometry_msgs::msg::TransformStamped tf_msg; tf_msg.header.stamp = this->now(); tf_msg.header.frame_id = "camera_frame"; tf_msg.child_frame_id = "armor_center"; tf_msg.transform = tf2::toMsg(transform); tf_broadcaster_->sendTransform(tf_msg); } }; int main(int argc,char** argv) { rclcpp::init(argc,argv); auto node = std::make_shared<AromorDector>(); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; }

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根据给定的文件信息,我们可以详细地解读其中涉及到的关键知识点,这些知识点包括Mybatis Plus的使用、ShardingJdbc的数据分片策略、Swagger的API文档生成能力,以及如何通过注解方式切换数据源。以下是详细的知识点分析: ### Mybatis Plus Mybatis Plus是一个Mybatis的增强工具,在Mybatis的基础上只做增强不做改变,为简化开发、提高效率而生。Mybatis Plus提供了如CRUD、分页、多数据源等一些列增强功能,并且可以与Spring、Spring Boot无缝集成。 #### 使用Mybatis Plus的优势: 1. **简化CRUD操作**:Mybatis Plus自带通用的Mapper和Service,减少代码量,提高开发效率。 2. **支持多种数据库**:支持主流的数据库如MySQL、Oracle、SQL Server等。 3. **逻辑删除**:可以在数据库层面实现记录的软删除功能,无需手动在业务中进行判断。 4. **分页插件**:提供默认的分页功能,支持自定义SQL、Lambda表达式等。 5. **性能分析插件**:方便分析SQL性能问题。 6. **代码生成器**:可以一键生成实体类、Mapper、Service和Controller代码,进一步提高开发效率。 #### 关键点: - **代码生成器**:位于`com.example.demo.common.codegenerator`包下的`GeneratorConfig`类中,用户需要根据实际的数据库配置更改数据库账号密码。 ### ShardingJdbc ShardingJDBC是当当网开源的轻量级Java框架,它在JDBC的层次提供了数据分片的能力。通过ShardingJDBC,可以在应用层面进行分库分表、读写分离、分布式主键等操作。 #### 分库分表: - 通过ShardingJDBC可以配置分库分表的策略,例如按照某个字段的值来决定记录应该保存在哪个分库或分表中。 - **Sharding策略**:可以定义多种分片策略,如模运算、查找表、时间范围等。 #### 关键点: - **注解切换数据源**:文件中提到通过注解的方式切换数据源,这允许开发者在编写代码时通过简单注解即可控制数据访问的路由规则。 ### Swagger Swagger是一个规范且完整的框架,用于生成、描述、调用和可视化RESTful风格的Web服务。总体目标是使客户端和文件系统作为服务器以同样的速度来更新。Swagger文件可让机器读取以了解远程服务的功能,并且可以作为浏览器插件,以便用户与远程服务互动。 #### 使用Swagger的优势: 1. **API文档自动生成**:Swagger可以根据代码中的注释直接生成文档。 2. **动态接口测试**:可以动态地对API接口进行测试。 3. **交互式文档**:提供交互式的API文档,可以实时地在线测试API。 #### 关键点: - **动态文档**:项目中集成Swagger后,可以在开发过程中动态更新API文档,便于团队协作和文档维护。 ### 如何使用 1. **准备工作**:在解压之前,需要更改数据源的IP、账号和密码,并执行resources下的SQL脚本。 2. **数据源配置**:在实际使用中,需要根据实际情况更改GeneratorConfig类中的dataSourceConfig()的数据库账号密码。 3. **代码生成**:启动代码生成器,根据设定的模板和策略生成相应的代码,包含实体类、Mapper、Service和Controller等。 4. **分库分表配置**:配置ShardingJDBC的分库分表策略,包括分片键和分片算法等。 5. **API文档**:集成Swagger,自动生成API文档并提供动态测试功能。 ### 结语 通过本文件所描述的内容,我们可以了解到如何利用Mybatis Plus、ShardingJdbc、Swagger这三大工具配合实现复杂的数据库操作和维护,以及如何通过注解在不同数据源之间灵活切换。用户在使用时应严格按照文件中的指示进行操作,确保数据库连接信息的正确配置,并结合代码生成器快速搭建项目基础结构。同时,应充分理解ShardingJdbc的分库分表策略,以及Swagger的API文档管理功能,以优化开发流程和提高工作效率。如果以上内容使用得当,这将是一个能够有效提升项目开发和维护质量的强大工具集。
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BLE广播机制深度解析:XN297_TO_BLE.zip中的创新实践与应用指南

# 摘要 本文全面分析了蓝牙低功耗(BLE)广播机制的理论与实践应用,特别关注了XN297_TO_BLE.zip的开发与优化。通过详细探讨BLE广播的工作原理、数据包结构、以及XN297_TO_BLE.zip的设计理念与架构,本文为开发者提供了深入了解和实践BLE技术的框架。文中不仅介绍了如何搭建开发环境和编程实践,还深入讨论了
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我用的就是idea的内置maven呀

<think>好的,用户现在提到他们使用的是IDEA的内置Maven,但之前遇到了“mvn不是内部或外部命令”的问题。我需要仔细分析可能的场景和用户的需求。 首先,用户可能是在IDEA内部使用Maven时没有问题,但在外部命令行中使用mvn命令时遇到了问题。这说明用户可能混淆了IDEA内置Maven和系统环境变量配置的关系。内置的Maven只在IDEA内部有效,并不会自动配置系统的环境变量,因此当用户在命令行中直接运行mvn时,系统找不到该命令,导致报错。 接下来,我需要确定用户的具体使用场景。用户可能是在尝试通过命令行执行Maven命令,或者是在其他需要系统环境变量支持的地方使用mvn。
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环保主题植树节PPT模板设计赏析

标题“清新淡雅绿色环保植树节ppt模板”和描述“茂密的一棵卡通树,散落的绿叶,藤蔓线条,清新淡雅,绿色环保,312植树节ppt模板”共同体现了该PPT模板的设计风格和主题。该模板旨在宣传和庆祝植树节,同时强调了环保的理念。以下是对标题和描述中所蕴含知识点的详细说明: 1. 植树节的概念 植树节,是为了提高人们对森林资源的认识、倡导植树造林而设定的节日。不同国家的植树节日期可能不同,而在中国,“312”植树节(每年的3月12日)被广泛认知和庆祝。这个节日起源于20世纪初,是纪念孙中山先生的逝世纪念日,并逐渐演变为全民植树造林的活动日。 2. 绿色环保理念 绿色环保是指在人类活动中,采取相应的措施减少对环境的破坏,保护地球的自然资源和生态系统。这包括节能减排、资源循环利用、减少废弃物产生、提高能源效率等方面。该PPT模板采用“清新淡雅”的视觉元素,通过卡通形象和自然元素来传递环保的理念,使人们对环保有更深的认同感。 3. 卡通风格设计 模板使用了卡通风格来呈现内容,卡通风格设计通常更加生动、活泼,易于吸引观众的注意力,尤其适合儿童及青少年教育和宣传场合。卡通化的树木和藤蔓线条,可以更好地将植树节这一主题与观众尤其是年轻一代进行连接。 4. 清新淡雅的设计风格 “清新淡雅”是一种设计理念,强调色彩的温和、简洁的布局和舒适的视觉体验。在设计中,它通常表现为使用柔和的色调、简单的图形和没有过多装饰的版面,以创造出一种宁静、舒适的感觉。这种风格的模板适合用于教育、公益宣传等场合,易于传达温暖、积极的信息。 5. PPT模板的应用 PPT(PowerPoint演示文稿)是微软公司开发的一款演示软件,广泛用于商业汇报、教育授课、会议演讲和各类展示活动。一个精心设计的PPT模板可以提高演示的专业性和观赏性,同时通过统一的风格和格式,帮助使用者节省准备演示的时间和精力。模板中预设的版式、字体和配色可以被用户根据自己的需求进行调整和补充内容。 结合以上知识点,可以得出这个植树节PPT模板的设计意图和使用价值。它不仅具有美化演示文稿的作用,而且通过其环保主题和设计风格,传达了植树造林、保护环境的重要性。模板的视觉元素如卡通树木和藤蔓线条等,使得环保理念的表达更为直观和亲民,适合在植树节等环保主题活动上使用。
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BLE调试必备:XN297_TO_BLE.zip故障排除与性能监控手册

# 摘要 本文详细介绍了BLE技术的基础知识,并针对XN297_TO_BLE.zip这一软件包进行了深入分析。通过对安装、配置、故障排查、性能优化、高级功能实现及案例研究等方面的探讨,提供了全面的实施指导和最佳实践。文章首先概括了BLE技术的核心要点,随后重点阐述了XN297_TO_BLE.zip的安装、初始配置以及功能验证,特别是在连接故障诊断、数据同步问题解决、性能
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开源 文件管理

<think>好的,用户想找关于开源文件管理系统的信息,包括工具、项目或解决方案。首先,我需要回忆一下相关的开源项目。根据之前的引用,用户提到过Redmine、Taiga、ProjectLibre等开源项目管理软件,但可能这些更多是项目管理而非专门的文件管理。不过,用户还提到了Gollum,这是一个基于Git的文档管理系统,可能更贴近文件管理。 接下来,我需要区分文件管理系统和项目管理系统的不同。文件管理更侧重于文档的存储、版本控制、权限管理等,而项目管理则涉及任务跟踪、协作等。因此,可能需要专门针对文件管理的工具。比如,Nextcloud和OwnCloud都是开源的云存储解决方案,适合文件
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CISP标准课件V4.2:信息安全与系统保障全面指南

在详细阐述CISP课件V4.2标准版的知识点之前,我们首先需要明确几个概念。首先,“CISP”指的是“Certified Information Security Professional”(注册信息安全专业人员),这是一个在信息安全领域内认可的专业认证资格。而“CISE”和“CISO”则是指信息安全工程师(Certified Information Security Engineer)和信息安全官(Certified Information Security Officer)的认证,它们都属于CISP的范畴。此外,“CISM”指的是“Certified Information Security Manager”(注册信息安全经理),这是另一个与CISP相关的信息安全专业认证。 根据给出的标题和描述,这份CISP课件V4.2标准版是针对上述信息安全相关认证的教材和学习资源,涵盖了信息安全领域中各类专业人士需要掌握的核心知识。课件的内容体系是以模块化的方式组织的,包括知识域、知识子域和知识点三个层次。具体地,以下是对这份课件中提及的知识点的详细解释: 1. 知识体系模块化结构 - 知识体系:指的是课件内容的整体框架,它将复杂的信息安全知识划分成不同的模块,便于学习者理解和记忆。 - 知识域:指的是整个信息安全领域内的一大类知识主题,例如“信息安全保障”、“网络安全监管”等。 - 知识子域:是在知识域基础上细分出来的子主题,它们构成了实现知识域目标的具体内容。 - 知识点:是在知识子域中进一步细分的小知识点,是学习者需要掌握的基础内容。 2. 知识点掌握程度分类 - 了解:这是基础层级,学习者需要对知识点的基本概念和原理有所认识,但不涉及深层次的应用和分析。 - 理解:这个层次要求学习者不仅了解知识点的基础概念和原理,还能够深入理解其内容,并在此基础上进行判断和推理。 - 掌握:这是最高层级,学习者不仅要了解和理解知识点,还必须能够在实践中灵活运用所学知识,解决实际问题。 3. 知识体系结构涵盖的知识域 - 信息安全保障:涉及组织和机构在信息安全方面的整体策略和措施。 - 网络安全监管:关注如何监管和管理网络安全,以保障网络空间的安全性。 - 信息安全管理:包括信息资产保护、安全政策和程序的制定与实施等内容。 - 业务连续性:讨论如何确保组织在发生信息安全事件后的业务连续性和恢复。 - 安全工程与运营:涉及安全系统的设计、实施和运维管理。 - 安全评估:包括信息安全风险评估和审计等评估活动。 - 信息安全支撑技术:介绍支持信息安全的关键技术和工具。 - 物理与网络通信安全:讲述如何保护物理资产和网络通信不受威胁。 - 计算环境安全:涉及服务器、工作站和其他计算环境的安全保护。 - 软件安全开发:着重于在软件开发过程中如何实现安全性。 综上所述,CISP课件V4.2标准版是一份综合性的学习资源,旨在通过模块化和层次化的方式,帮助信息安全相关专业人士深入掌握信息安全领域的专业知识和技能。这份课件不仅适合作为教材和教学资源,还能够作为学习者自我提升和考核的知识依据。此外,这份课件的文件名称列表中只列出了一个文件名称“CISP课件V4.2标准版 20190214”,表明当前获取的资源是一个特定版本的压缩包文件。在实际使用中,需要解压这个文件以获取其中的教学内容和材料。
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BLE通信距离扩展技术:XN297_TO_BLE.zip解决方案与应用分享

# 摘要 随着无线通信技术的快速发展,蓝牙低能耗(BLE)技术因其低功耗和低成本特性在智能家居和健康监控设备中得到广泛应用。本文首先概述了BLE通信技术的工作原理及优势,并介绍了一个名为XN297_TO_BLE.zip的解决方案,该方案旨在扩展BLE的通信距离。接着,本文解析了该技术实现的关键技术点,包括硬件提升和软件优化措施,并通过实践应用案例展示
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古文文字识别 开源

<think>好的,我现在需要帮助用户寻找用于古文文字识别的开源项目或工具。用户提到了古文OCR或者古文字识别的开源库。首先,我应该回顾一下用户提供的引用内容,看看是否有相关的信息。 查看引用[1],里面提到了PaddleOCR,指出其中英文双语教程文档完善,适合快速入手,并且有微信用户群答疑。虽然这里提到的是中英文,但可能PaddleOCR是否支持古文呢?需要进一步确认。接着引用[3]提到华为与高校、博物馆合作解决古文识别问题,特别是小篆等字体,但用户问的是开源项目,所以华为的可能不是开源的?不过这里可能可以推荐PaddleOCR,因为它被引用[1]提到,且用户可能可以调整模型来处理古文。