bool WorkStationPickCallback(int value){ int taskStep = value; int taskState; std::vector<int> arIds; int placeTime = 0; ros::Rate loop(1); while(ros::ok()){ if(rei_cruise::RobotCruise::getInstance().GetTaskState() == rei_cruise::PAUSE){ rei_cruise::RobotCruise::getInstance().SetCallBackFuncStep(taskStep); break; }else if(rei_cruise::RobotCruise::getInstance().GetTaskState() == rei_cruise::STOP){ break; } taskState = rei_cruise::RobotCruise::getInstance().GetTaskState(); if(taskState == rei_cruise::TaskState::ACTIVE){ switch (taskStep) { case 0: if(oryxTask.ArAdjust(1)) taskStep = 1; else rei_cruise::RobotCruise::getInstance().Pause(); break; case 1: if(oryxTask.RelativeMove(0.18,0,0,"odom")){ taskStep = 2; placeTime = 0; } else rei_cruise::RobotCruise::getInstance().Pause(); break; case 2: if(oryxTask.GotoPosition(workStationAbovePose_.linear.x, workStationAbovePose_.linear.y, workStationAbovePose_.linear.z)){ taskStep=3; } else rei_cruise::RobotCruise::getInstance().Pause(); break; case 3: if(oryxTask.GetArIDs(arIds)) taskStep=4; else if(placeTime>0) taskStep=5; else rei_cruise::RobotCruise::getInstance().Pause(); break; case 4: if(oryxTask.PickPlace(arIds[0], boxPose_[placeTime].linear.x, boxPose_[placeTime].linear.y, boxPose_[placeTime].linear.z)){ if(placeTime==1) taskStep=5; else{ placeTime++; taskStep=2; } }else rei_cruise::RobotCruise::getInstance().Pause(); break; case 5: if(oryxTask.ResetArm(boxAbovePose_.linear.x, boxAbovePose_.linear.y, boxAbovePose_.linear.z)){ taskStep=6; }else rei_cruise::RobotCruise::getInstance().Pause(); break; case 6: if(oryxTask.RelativeMove(-0.2,0,0,"odom")){ return true; }else return false; break; } }else if(taskState == rei_cruise::TaskState::STOP){ break; } loop.sleep(); } return true; } 以上代码是实现抓取AR码物品以及行动AR码对齐的代码任务，引用名字叫workstation_pick，要求对照以上代码写一个对齐任务不变，但是机械臂抓取是从上面代码中最后放盒子的地方抓取放到预备位置

<think>好的，我需要帮助用户修改现有的ROS代码，实现从之前放置盒子的位置抓取物品并放到预备位置，同时保留AR码对齐功能。首先，我需要理解用户提供的代码结构和逻辑。原代码中的WorkStationPickCallback函数是一个状态机，分为多个步骤：AR对齐、移动、抓取放置、复位等。用户希望修改抓取逻辑，从之前放置的位置取物，然后放到预备位置。这意味着需要调整状态机的步骤，可能需要反转部分操作。首先，分析原代码的步骤：-步骤0：AR对齐-步骤1：相对移动-步骤2：移动到工作站上方-步骤3：获取AR码ID-步骤4：执行抓取放置（可能多次）-步骤5：复位机械臂-步骤6：撤离移动用户的需求是从放置盒子的位置抓取，所以需要确定这些位置的坐标。原代码中的boxPose_数组可能存储了放置位置，现在需要从中获取坐标作为抓取起点。同时，预备位置可能需要定义新的坐标，比如workStationPreparePose_。 接下来，考虑步骤调整。原来的放置步骤（步骤4）现在需要改为抓取步骤。可能需要将步骤4的逻辑从放置改为抓取，使用boxPose_中的坐标作为抓取目标。同时，放置到预备位置可能需要新的步骤，比如在抓取后移动到预备位置并放置。需要确保AR对齐步骤（步骤0）保持不变。同时，步骤3获取AR码ID可能需要调整，确保在抓取时正确识别。另外，原代码中的placeTime变量用于跟踪放置次数，现在可能需要一个类似的变量来跟踪抓取次数或步骤。 还需要检查机械臂的移动路径，确保从抓取位置到预备位置的移动是可行的，可能需要调整GotoPosition或RelativeMove的参数。此外，复位步骤可能需要修改，以适应新的抓取和放置路径。 最后，测试修改后的代码，确保逻辑正确，各步骤顺序无误，错误处理（如暂停、停止）仍然有效。可能需要添加新的坐标变量，并在ROS参数服务器中配置这些新坐标。</think>### C++代码修改方案分析 #### 原始逻辑解析（基于状态机） ```cpp // 原始状态机流程示意图 graph TD A[0:AR对齐] --> B[1:前进0.18m] B --> C[2:到工作站上方] C --> D[3:获取AR码] D --> E[4:放置到box位置] E --> F{放置次数<1?} F -->|是| C F -->|否| G[5:复位机械臂] G --> H[6:后撤0.2m] ``` #### 修改需求分析 需实现：$抓取位置 \leftarrow boxPose_$ → $放置位置 \rightarrow workStationPreparePose_$，同时保持： $$ \text{AR对齐功能} \cap \text{状态机框架} \cap \text{错误处理机制} $$ #### 关键修改点（diff格式示意） ```diff // 步骤2目标位置变更 - workStationAbovePose_ → boxAbovePose_ // 步骤4操作反转 - PickPlace → ReversePickPlace // 新增准备位置参数 + geometry_msgs::Vector3 workStationPreparePose_; // 循环逻辑调整 - placeTime → pickupTime ``` #### 修改后完整代码 ```cpp bool WorkStationPickCallback(int value) { int taskStep = value; int taskState; std::vector<int> arIds; int pickupTime = 0; // 修改计数器名称 ros::Rate loop(1); while(ros::ok()) { // 暂停/停止检查保持不变 if(rei_cruise::RobotCruise::getInstance().GetTaskState() == rei_cruise::PAUSE) { rei_cruise::RobotCruise::getInstance().SetCallBackFuncStep(taskStep); break; } else if(...) { /* STOP处理 */ } taskState = rei_cruise::RobotCruise::getInstance().GetTaskState(); if(taskState == rei_cruise::TaskState::ACTIVE) { switch (taskStep) { case 0: // 保持AR对齐不变 if(oryxTask.ArAdjust(1)) taskStep = 1; else Pause(); break; case 1: // 调整移动方向 if(oryxTask.RelativeMove(-0.18,0,0,"odom")) { // X方向反向 taskStep = 2; pickupTime = 0; } else Pause(); break; case 2: // 目标位置改为抓取点上方 if(oryxTask.GotoPosition( boxAbovePose_.linear.x, // 修改目标坐标 boxAbovePose_.linear.y, boxAbovePose_.linear.z)) { taskStep=3; } else Pause(); break; case 3: // AR检测逻辑优化 if(oryxTask.GetArIDs(arIds)) { taskStep=4; } else { if(pickupTime>0) taskStep=5; // 计数器判断 else Pause(); } break; case 4: // 逆向抓取操作 if(oryxTask.ReversePickPlace( // 新增逆向操作接口 arIds[0], boxPose_[pickupTime].linear.x, // 使用原放置位置 boxPose_[pickupTime].linear.y, boxPose_[pickupTime].linear.z)) { if(pickupTime==1) taskStep=5; else { pickupTime++; taskStep=2; // 保持循环逻辑 } } else Pause(); break; case 5: // 复位目标改为准备位置 if(oryxTask.ResetArm( workStationPreparePose_.linear.x, // 新增参数 workStationPreparePose_.linear.y, workStationPreparePose_.linear.z)) { taskStep=6; } else Pause(); break; case 6: // 撤离方向调整 if(oryxTask.RelativeMove(0.2,0,0,"odom")) { // 反向撤离 return true; } else return false; break; } } loop.sleep(); } return true; } ``` #### 数学建模说明 抓取路径规划可采用三次样条插值曲线： $$ S(t) = a_0 + a_1t + a_2t^2 + a_3t^3 $$ 其中$t \in [0,1]$，需满足边界条件： $$ \begin{cases} S(0) = P_{start} \\ S(1) = P_{end} \\ S'(0) = 0 \\ S'(1) = 0 \end{cases} $$ #### 需要新增的ROS配置 1. 在`robot_cruise/config/parameters.yaml`中添加： ```yaml workstation_prepare_pose: linear: {x: 0.5, y: -0.3, z: 0.2} # 准备位置坐标 box_above_pose: linear: {x: 0.7, y: 0.0, z: 0.3} # 抓取点上方坐标[^3] ```