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怎么确定 DBoost_DIR 正确路径

时间: 2025-08-16 16:08:17 浏览: 1
<think>好的,我现在需要帮助用户解决如何设置或验证DBoost_DIR的正确路径以解决Boost库未找到的问题。用户之前的问题是关于在Ubuntu系统中编译CGAL时遇到的Boost未找到的错误,我的回答已经提供了一些步骤,现在用户根据提供的引用内容进一步询问如何确定DBoost_DIR的正确路径。 首先,我需要回顾之前的回答,确保这次回答保持一致,并补充新的信息。用户现在提到三个引用,但看起来引用[1]和[3]是关于Boost的使用和NDK编译,引用[2]是关于Windows下安装Boost的建议,可能和当前Ubuntu环境的问题关联不大。不过用户的主要问题是如何确定DBoost_DIR的正确路径,所以需要专注于路径设置和验证方法。 根据之前的解决方案,DBoost_DIR应该指向包含BoostConfig.cmake文件的目录,通常是Boost安装路径下的cmake目录。在Ubuntu系统中,通过apt安装的Boost通常会把CMake配置文件放在/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/Boost或类似路径下。用户可能需要确认这个路径是否存在,或者通过find命令查找。 接下来,用户可能需要分步骤指导如何验证Boost的安装位置,如何找到正确的Boost_DIR路径,以及如何在CMake命令中正确设置这个变量。此外,可能需要提醒用户检查Boost版本是否与项目要求的兼容,以及是否需要安装额外的Boost组件。 需要注意用户的系统环境是Ubuntu,所以应避免引用Windows相关的步骤,比如引用[2]中的exe安装方式。但用户提供的引用可能包含一些线索,比如使用环境变量或修改配置文件,但需要结合Linux环境来处理。 可能还需要提到在手动编译Boost的情况下,如何正确设置DBoost_DIR,以及如何运行sudo ldconfig来更新库缓存。此外,如果用户之前尝试过设置路径但指向了错误的目录(如头文件目录而非CMake配置目录),需要强调路径的正确性。 需要确保回答的结构清晰,步骤明确,包括验证方法,比如创建测试CMake项目来检查Boost是否被正确找到。同时,可能需要指出常见的错误案例,如路径拼写错误、版本不匹配等,并提供相应的解决建议。 最后,根据用户的问题生成相关问题,可能涉及CMake的其他配置问题,Boost不同版本的管理,或者依赖管理的工具推荐等。</think>根据您当前的问题和之前的配置历史,以下是确定和验证`DBoost_DIR`路径的完整指南: --- ### 一、关键概念澄清 `DBoost_DIR`(即`Boost_DIR`)是CMake查找Boost配置的核心变量,需指向包含以下文件的目录: ```bash BoostConfig.cmake # 核心配置文件 BoostTargets.cmake # 编译目标定义 ``` 错误的路径会导致`Could NOT find Boost`错误[^1] --- ### 二、验证路径三步法 #### 1. 定位Boost配置文件 在终端执行: ```bash find /usr /opt -name "BoostConfig.cmake" 2>/dev/null # 典型输出示例(Ubuntu APT安装): /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/Boost-1.74.0/BoostConfig.cmake /usr/local/lib/cmake/Boost-1.80.0/BoostConfig.cmake # 手动编译安装 ``` #### 2. 验证目录结构 正确路径应包含: ```bash ls /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/Boost-1.74.0/ # 应显示: BoostConfig.cmake BoostTargets.cmake BoostTargets-release.cmake ``` #### 3. 设置CMake参数 根据查找结果配置: ```bash -DBoost_DIR=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/Boost-1.74.0 # 精确版本路径 或 -DBoost_DIR=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/Boost # 符号链接路径(如果存在) ``` --- ### 三、实战验证流程 #### 1. 创建测试脚本`boost_test.cmake` ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.10) project(BoostPathTest) find_package(Boost 1.70 REQUIRED COMPONENTS system) message(">> Boost Found at: ${Boost_DIR}") ``` #### 2. 执行路径检测 ```bash cmake -DBoost_DIR=待验证路径 -P boost_test.cmake 2>&1 | grep ">>" ``` #### 3. 成功输出特征 ```bash >> Boost Found at: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/Boost-1.74.0 ``` --- ### 四、特殊场景处理 #### 场景1:手动编译的Boost库 若通过源码编译安装: ```bash # 编译时指定安装路径 ./b2 install --prefix=/opt/boost-1.80 # 设置路径时应指向: -DBoost_DIR=/opt/boost-1.80/lib/cmake/Boost-1.80.0 ``` #### 场景2:多版本共存 通过`update-alternatives`管理: ```bash sudo update-alternatives --install /usr/local/cmake/boost cmake-boost /usr/lib/cmake/Boost-1.74.0 100 sudo update-alternatives --config cmake-boost ``` 选择后使用: ```bash -DBoost_DIR=/usr/local/cmake/boost ``` --- ### 五、错误排查速查表 | 错误现象 | 解决方案 | |---------|----------| | `No CMAKE_CXX_COMPILER could be found` | 安装`build-essential`: `sudo apt install build-essential` | | `Could not find a package configuration file` | 检查路径是否包含`BoostConfig.cmake`[^1] | | `Boost version mismatch` | 使用`-DBoost_ADDITIONAL_VERSIONS="1.74 1.74.0"`覆盖版本检测 | --- ### 六、自动化配置脚本 ```bash #!/bin/bash BOOST_CMAKE_PATH=$(find /usr -name BoostConfig.cmake 2>/dev/null | head -1 | xargs dirname) cmake .. -DBoost_DIR=${BOOST_CMAKE_PATH} \ -DBOOST_ROOT=$(dirname $(dirname ${BOOST_CMAKE_PATH})) ``` --- ### 七、推荐验证方法 通过`boost::filesystem`库验证路径有效性(结合您提供的引用[1]): ```cpp #include <boost/filesystem.hpp> #include <iostream> int main() { boost::filesystem::path boost_cmake_path(BOOST_CMAKE_PATH); std::cout << "Config exists: " << boost::filesystem::exists(boost_cmake_path/"BoostConfig.cmake") << std::endl; return 0; } ``` 编译时添加: ```bash g++ test.cpp -o test -I${BOOST_ROOT}/include -L${BOOST_LIBRARY_DIR} -lboost_system ``` ---
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lixing@lixing:~/PX4-Autopilot$ make px4_sitl gazebo [0/4] Performing build step for 'sitl_gazebo-classic' [11/62] Building CXX object CMakeFiles...ugin.dir/src/gazebo_aruco_plugin.cpp.o FAILED: CMakeFiles/gazebo_aruco_plugin.dir/src/gazebo_aruco_plugin.cpp.o /usr/bin/ccache /usr/bin/c++ -DBOOST_ALL_NO_LIB -DBOOST_ATOMIC_DYN_LINK -DBOOST_DATE_TIME_DYN_LINK -DBOOST_FILESYSTEM_DYN_LINK -DBOOST_IOSTREAMS_DYN_LINK -DBOOST_PROGRAM_OPTIONS_DYN_LINK -DBOOST_REGEX_DYN_LINK -DBOOST_SYSTEM_DYN_LINK -DBOOST_TEST_DYN_LINK -DBOOST_THREAD_DYN_LINK -DLIBBULLET_VERSION=2.88 -DLIBBULLET_VERSION_GT_282 -Dgazebo_aruco_plugin_EXPORTS -I/home/lixing/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/include -I. -I/usr/local/include/eigen3/eigen3 -I/usr/include/gazebo-11/gazebo/msgs -I/home/lixing/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/mavlink -I/home/lixing/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/mavlink/mavlink/v2.0 -I/home/lixing/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/external/OpticalFlow/include -I/usr/include/gstreamer-1.0 -I/usr/include/glib-2.0 -I/usr/lib/x86_64-linux-gnu/glib-2.0/include -isystem /usr/include/gazebo-11 -isystem /usr/include/bullet -isystem /usr/include/simbody -isystem /usr/include/sdformat-9.10 -isystem /usr/include/ignition/math6 -isystem /usr/include/OGRE -isystem /usr/include/OGRE/Terrain -isystem /usr/include/OGRE/Paging -isystem /usr/include/ignition/transport8 -isystem /usr/include/ignition/msgs5 -isystem /usr/include/ignition/common3 -isystem /usr/include/ignition/fuel_tools4 -isystem /usr/include/x86_64-linux-gnu/qt5 -isystem /usr/include/x86_64-linux-gnu/qt5/QtCore -isystem /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/mkspecs/linux-g++ -isystem /usr/local/include/eigen3 -isystem /usr/local/opencv3.4/include/opencv4 -isystem /usr/include/sdformat-9.10/sdf/.. -isystem /usr/include/ignition/cmake2 -isystem /usr/include/uuid -O2 -g -DNDEBUG -fPIC -Wno-deprecated-declarations -Wno-address-of-packed-member -I/usr/include/uuid -std=gnu++17 -MD -MT CMakeFiles/gazebo_aruco_plugin.dir/src/gazebo_aruco_plugin.cpp.o -MF CMakeFiles/gazebo_aruco_plugin.dir/src/gazebo_aruco_plugin.cpp.o.d -o CMakeFiles/gazebo_aruco_plugin.dir/src/gazebo_aruco_plugin.cpp.o -c /home/lixing/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/src/gazebo_aruco_plugin.cpp In file included from /home/lixing/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/src/gazebo_aruco_plugin.cpp:31: /home/lixing/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/include/gazebo_aruco_plugin.h:42:10: fatal error: opencv2/aruco.hpp: 没有那个文件或目录 42 | #include <opencv2/aruco.hpp> | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~ compilation terminated. [22/62] Building CXX object CMakeFiles...src/gazebo_camera_manager_plugin.cpp.o ninja: build stopped: subcommand failed. FAILED: external/Stamp/sitl_gazebo-classic/sitl_gazebo-classic-build cd /home/lixing/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/build_gazebo-classic && /usr/bin/cmake --build /home/lixing/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/build_gazebo-classic -- -j 12 ninja: build stopped: subcommand failed. make: *** [Makefile:227:px4_sitl] 错误 1

FAILED: CMakeFiles/gazebo_aruco_plugin.dir/src/gazebo_aruco_plugin.cpp.o /usr/bin/c++ -DBOOST_ALL_NO_LIB -DBOOST_ATOMIC_DYN_LINK -DBOOST_DATE_TIME_DYN_LINK -DBOOST_FILESYSTEM_DYN_LINK -DBOOST_IOSTREAMS_DYN_LINK -DBOOST_PROGRAM_OPTIONS_DYN_LINK -DBOOST_REGEX_DYN_LINK -DBOOST_SYSTEM_DYN_LINK -DBOOST_TEST_DYN_LINK -DBOOST_THREAD_DYN_LINK -DLIBBULLET_VERSION=3.05 -DLIBBULLET_VERSION_GT_282 -Dgazebo_aruco_plugin_EXPORTS -I/home/yxz/PX4_Firmware/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/include -I/home/yxz/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default/build_gazebo-classic -I/usr/include/eigen3/eigen3 -I/usr/include/gazebo-11/gazebo/msgs -I/home/yxz/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default/mavlink -I/home/yxz/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default/mavlink/mavlink/v2.0 -I/home/yxz/PX4_Firmware/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/external/OpticalFlow/include -I/usr/include/gstreamer-1.0 -I/usr/include/glib-2.0 -I/usr/lib/x86_64-linux-gnu/glib-2.0/include -isystem /usr/include/gazebo-11 -isystem /usr/include/bullet -isystem /usr/include/simbody -isystem /usr/include/sdformat-9.7 -isystem /usr/include/ignition/math6 -isystem /usr/include/OGRE -isystem /usr/include/OGRE/Terrain -isystem /usr/include/OGRE/Paging -isystem /usr/include/ignition/transport8 -isystem /usr/include/ignition/msgs5 -isystem /usr/include/ignition/common3 -isystem /usr/include/ignition/fuel_tools4 -isystem /usr/include/x86_64-linux-gnu/qt5 -isystem /usr/include/x86_64-linux-gnu/qt5/QtCore -isystem /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/mkspecs/linux-g++ -isystem /usr/include/eigen3 -isystem /usr/local/include/opencv4 -isystem /usr/include/sdformat-9.7/sdf/.. -isystem /usr/include/ignition/cmake2 -isystem /usr/include/uuid -O2 -g -DNDEBUG -fPIC -Wno-deprecated-declarations -Wno-address-of-packed-member -I/usr/include/uuid -MD -MT CMakeFiles/gazebo_aruco_plugin.dir/src/gazebo_aruco_plugin.cpp.o -MF CMakeFiles/gazebo_aruco_plugin.dir/src/gazebo_aruco_plugin.cpp.o.d -o CMakeFiles/gazebo_aruco_plugin.dir/src/gazebo_aruco_plugin.cpp.o -c /home/yxz/PX4_Firmware/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/src/gazebo_aruco_plugin.cpp In file included from /home/yxz/PX4_Firmware/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/src/gazebo_aruco_plugin.cpp:31: /home/yxz/PX4_Firmware/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/include/gazebo_aruco_plugin.h:41: fatal error: opencv2/aruco.hpp: No such file or directory 41 | #include <opencv2/aruco.hpp> | compilation terminated. [72/142] Building CXX object CMakeFile...erface.dir/src/mavlink_interface.cpp.o In file included from /usr/include/boost/smart_ptr/detail/sp_thread_sleep.hpp:22, from /usr/include/boost/smart_ptr/detail/yield_k.hpp:23, from /usr/include/boost/smart_ptr/detail/spinlock_gcc_atomic.hpp:14, from /usr/include/boost/smart_ptr/detail/spinlock.hpp:42, from /usr/include/boost/smart_ptr/detail/spinlock_pool.hpp:25, from /usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:29, from /usr/include/boost/shared_ptr.hpp:17, from /usr/include/boost/date_time/time_clock.hpp:17, from /usr/include/boost/date_time/posix_time/posix_time_types.hpp:10, from /usr/include/boost/asio/time_traits.hpp:23, from /usr/include/boost/asio/detail/timer_queue_ptime.hpp:22, from /usr/include/boost/asio/detail/deadline_timer_service.hpp:29, from /usr/include/boost/asio/basic_deadline_timer.hpp:25, from /usr/include/boost/asio.hpp:25, from /home/yxz/PX4_Firmware/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/include/mavlink_interface.h:36, from /home/yxz/PX4_Firmware/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/src/mavlink_interface.cpp:1: /usr/include/boost/bind.hpp:36:1: note: ‘#pragma message: The practice of declaring the Bind placeholders (_1, _2, ...) in the global namespace is deprecated. Please use <boost/bind/bind.hpp> + using namespace boost::placeholders, or define BOOST_BIND_GLOBAL_PLACEHOLDERS to retain the current behavior.’ 36 | BOOST_PRAGMA_MESSAGE( | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ [77/142] Building CXX object CMakeFile...src/gazebo_camera_manager_plugin.cpp.o ninja: build stopped: subcommand failed. [899/903] Linking CXX executable bin/px4 FAILED: external/Stamp/sitl_gazebo-classic/sitl_gazebo-classic-build /home/yxz/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default/external/Stamp/sitl_gazebo-classic/sitl_gazebo-classic-build cd /home/yxz/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default/build_gazebo-classic && /usr/bin/cmake --build /home/yxz/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default/build_gazebo-classic -- -j 7 ninja: build stopped: subcommand failed. make: *** [Makefile:227: px4_sitl_default] Error 1

55/387] Building CXX object CMakeFile...rajectory_connectivity_state_test.cc.o FAILED: CMakeFiles/cartographer.mapping.internal.trajectory_connectivity_state_test.dir/cartographer/mapping/internal/trajectory_connectivity_state_test.cc.o /usr/bin/c++ -DBOOST_ALL_NO_LIB -DBOOST_IOSTREAMS_DYN_LINK -DGFLAGS_IS_A_DLL=0 -I/home/james/cartographer_ws/src/cartographer/cartographer -I. -I/home/james/cartographer_ws/src/cartographer -isystem /usr/src/googletest/googlemock/include -isystem /usr/include/eigen3 -isystem /usr/include/lua5.3 -isystem /usr/src/googletest/googlemock -isystem /usr/src/googletest/googletest/include -isystem /usr/src/googletest/googletest -O3 -DNDEBUG -pthread -fPIC -Wall -Wpedantic -Werror=format-security -Werror=missing-braces -Werror=reorder -Werror=return-type -Werror=switch -Werror=uninitialized -O3 -DNDEBUG -pthread -fPIC -Wall -Wpedantic -Werror=format-security -Werror=missing-braces -Werror=reorder -Werror=return-type -Werror=switch -Werror=uninitialized -O3 -DNDEBUG -DGTEST_HAS_PTHREAD=1 -MD -MT CMakeFiles/cartographer.mapping.internal.trajectory_connectivity_state_test.dir/cartographer/mapping/internal/trajectory_connectivity_state_test.cc.o -MF CMakeFiles/cartographer.mapping.internal.trajectory_connectivity_state_test.dir/cartographer/mapping/internal/trajectory_connectivity_state_test.cc.o.d -o CMakeFiles/cartographer.mapping.internal.trajectory_connectivity_state_test.dir/cartographer/mapping/internal/trajectory_connectivity_state_test.cc.o -c /home/james/cartographer_ws/src/cartographer/cartographer/mapping/internal/trajectory_connectivity_state_test.cc

FAILED: CMakeFiles/cartographer.transform.timestamped_transform_test.dir/cartographer/transform/timestamped_transform_test.cc.o /usr/bin/c++ -DBOOST_ALL_NO_LIB -DBOOST_IOSTREAMS_DYN_LINK -DGFLAGS_IS_A_DLL=0 -I../cartographer -I. -I../ -isystem /usr/include/eigen3 -isystem /usr/include/lua5.2 -O3 -DNDEBUG -pthread -fPIC -Wall -Wpedantic -Werror=format-security -Werror=missing-braces -Werror=reorder -Werror=return-type -Werror=switch -Werror=uninitialized -O3 -DNDEBUG -pthread -fPIC -Wall -Wpedantic -Werror=format-security -Werror=missing-braces -Werror=reorder -Werror=return-type -Werror=switch -Werror=uninitialized -O3 -DNDEBUG -std=gnu++11 -MD -MT CMakeFiles/cartographer.transform.timestamped_transform_test.dir/cartographer/transform/timestamped_transform_test.cc.o -MF CMakeFiles/cartographer.transform.timestamped_transform_test.dir/cartographer/transform/timestamped_transform_test.cc.o.d -o CMakeFiles/cartographer.transform.timestamped_transform_test.dir/cartographer/transform/timestamped_transform_test.cc.o -c ../cartographer/transform/timestamped_transform_test.cc In file included from ../cartographer/transform/timestamped_transform_test.cc:17: ../cartographer/transform/timestamped_transform.h:21:10: fatal error: cartographer/transform/proto/timestamped_transform.pb.h: No such file or directory 21 | #include "cartographer/transform/proto/timestamped_transform.pb.h" | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ compilation terminated. [44/380] Building CXX object CMakeFiles/cartographer.sensor.internal.voxel_filter_test.dir/cartographer/sensor/internal/voxel_filter_test.cc.o

[ 78%] Linking CXX executable ../Examples/Monocular/mono_tum [ 80%] Linking CXX executable ../Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc /usr/bin/ld: CMakeFiles/mono_tum_old.dir/Examples_old/Monocular/mono_tum.cc.o: in function main': mono_tum.cc:(.text.startup+0x451): undefined reference to cv::imread(std::string const&, int)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to boost::archive::basic_binary_iprimitive<boost::archive::binary_iarchive, char, std::char_traits<char> >::load(std::string&)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to pangolin::Split(std::string const&, char)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to boost::archive::text_oarchive_impl<boost::archive::text_oarchive>::save(std::string const&)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::putText(cv::_InputOutputArray const&, std::string const&, cv::Point_<int>, int, double, cv::Scalar_<double>, int, int, bool)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::imshow(std::string const&, cv::_InputArray const&)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::getTextSize(std::string const&, int, double, int, int*)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::FileStorage::FileStorage(std::string const&, int, std::string const&)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::namedWindow(std::string const&, int)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::FileNode::string() const' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::FileStorage::operator[](std::string const&) const' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::error(int, std::string const&, char const*, char const*, int)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to DBoW2::FORB::toString(cv::Mat const&)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to pangolin::CreateWindowAndBind(std::string, int, int, pangolin::Params const&)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::write(cv::FileStorage&, std::string const&, int)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to boost::archive::basic_binary_oprimitive<boost::archive::binary_oarchive, char, std::char_traits<char> >::save(std::string const&)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to DBoW2::FORB::fromString(cv::Mat&, std::string const&)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to pangolin::CreatePanel(std::string const&)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::operator<<(cv::FileStorage&, std::string const&)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::write(cv::FileStorage&, std::string const&, double)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to boost::archive::text_iarchive_impl<boost::archive::text_iarchive>::load(std::string&)' collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: *** [CMakeFiles/mono_tum_old.dir/build.make:132:../Examples_old/Monocular/mono_tum_old] 错误 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:201:CMakeFiles/mono_tum_old.dir/all] 错误 2 make[1]: *** 正在等待未完成的任务.... /usr/bin/ld: CMakeFiles/mono_tum.dir/Examples/Monocular/mono_tum.cc.o: in function main': mono_tum.cc:(.text.startup+0x451): undefined reference to cv::imread(std::string const&, int)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to boost::archive::basic_binary_iprimitive<boost::archive::binary_iarchive, char, std::char_traits<char> >::load(std::string&)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to pangolin::Split(std::string const&, char)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to boost::archive::text_oarchive_impl<boost::archive::text_oarchive>::save(std::string const&)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::putText(cv::_InputOutputArray const&, std::string const&, cv::Point_<int>, int, double, cv::Scalar_<double>, int, int, bool)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::imshow(std::string const&, cv::_InputArray const&)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::getTextSize(std::string const&, int, double, int, int*)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::FileStorage::FileStorage(std::string const&, int, std::string const&)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::namedWindow(std::string const&, int)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::FileNode::string() const' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::FileStorage::operator[](std::string const&) const' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::error(int, std::string const&, char const*, char const*, int)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to DBoW2::FORB::toString(cv::Mat const&)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to 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returned 1 exit status make[2]: *** [CMakeFiles/mono_tum.dir/build.make:132:../Examples/Monocular/mono_tum] 错误 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:174:CMakeFiles/mono_tum.dir/all] 错误 2 /usr/bin/ld: CMakeFiles/mono_inertial_euroc.dir/Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc.cc.o: in function main': mono_inertial_euroc.cc:(.text.startup+0xa8b): undefined reference to cv::imread(std::string const&, int)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to boost::archive::basic_binary_iprimitive<boost::archive::binary_iarchive, char, std::char_traits<char> >::load(std::string&)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to pangolin::Split(std::string const&, char)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to boost::archive::text_oarchive_impl<boost::archive::text_oarchive>::save(std::string const&)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::putText(cv::_InputOutputArray const&, std::string const&, cv::Point_<int>, int, 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boost::archive::text_oarchive_impl<boost::archive::text_oarchive>::save(std::string const&)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::putText(cv::_InputOutputArray const&, std::string const&, cv::Point_<int>, int, double, cv::Scalar_<double>, int, int, bool)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::imshow(std::string const&, cv::_InputArray const&)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::getTextSize(std::string const&, int, double, int, int*)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::FileStorage::FileStorage(std::string const&, int, std::string const&)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::namedWindow(std::string const&, int)' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::FileNode::string() const' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to cv::FileStorage::operator[](std::string const&) const' /usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM3.so: 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CMake Error at CMakeLists.txt:32 (add_executable): Cannot find source file: main.cpp Tried extensions .c .C .c++ .cc .cpp .cxx .m .M .mm .h .hh .h++ .hm .hpp .hxx .in .txx CMake Warning at rs_to_velodyne/CMakeLists.txt:33 (add_executable): Cannot generate a safe linker search path for target rs_to_velodyne because files in some directories may conflict with libraries in implicit directories: link library [libpcl_kdtree.so] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in: /home/csh/pcl1.12/install/lib link library [libpcl_search.so] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in: /home/csh/pcl1.12/install/lib link library [libpcl_features.so] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in: /home/csh/pcl1.12/install/lib link library [libpcl_sample_consensus.so] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in: /home/csh/pcl1.12/install/lib link library [libpcl_filters.so] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in: /home/csh/pcl1.12/install/lib link library [libpcl_ml.so] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in: /home/csh/pcl1.12/install/lib link library [libpcl_segmentation.so] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in: /home/csh/pcl1.12/install/lib link library [libpcl_surface.so] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in: /home/csh/pcl1.12/install/lib link library [libpcl_common.so] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in: /home/csh/pcl1.12/install/lib link library [libpcl_octree.so] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in: /home/csh/pcl1.12/install/lib link library [libpcl_io.so] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in: /home/csh/pcl1.12/install/lib Some of these libraries may not be found correctly. -- Generating done -- Build files have been written to: /home/csh/catkin_rs/build Invoking "cmake" failed

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