wsl2安装ros
时间: 2025-05-08 13:15:37 浏览: 52
### 安装 ROS on WSL2 的指南
#### 前提条件
为了成功在 Windows Subsystem for Linux (WSL2) 上安装 ROS,需满足以下前提条件[^1]:
- 已启用并配置好 WSL2。
- 使用 Ubuntu 发行版作为默认的 WSL 配置环境。
#### 更新系统包管理器
启动 WSL 并运行以下命令来更新系统的软件源列表以及升级现有包至最新版本[^2]:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### 设置 ROS 软件源
添加 ROS 官方仓库到 APT 源中以便后续可以方便地通过 `apt` 进行安装。首先设置密钥环以验证下载的内容真实性[^3]:
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
接着导入官方 GPG 密钥用于签名验证:
```bash
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
```
#### 安装 ROS 包
完成上述操作之后再次刷新本地索引文件, 然后可以选择具体要安装的核心组件或者桌面全功能套件[^4]:
对于仅包含核心库的基础版本:
```bash
sudo apt install ros-noetic-ros-base
```
如果希望获得更完整的体验(包括 rviz 和 gazebo), 则执行如下指令代替前一条语句:
```bash
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
#### 初始化 rosdep
Rosdep 是一个工具用来简化依赖项解析过程,在首次使用之前需要初始化它[^5]:
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 配置环境变量
为了让 shell 自动加载必要的路径和其他设定值,编辑用户的 bashrc 文件加入下面这行代码[^6]:
```bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
#### 测试安装成果
最后可以通过简单的节点通信测试确认一切正常工作[^7]:
创建两个终端窗口分别输入下列命令查看是否能够互相收发消息:
Terminal 1:
```bash
roscore &
rosservice call /add_two_ints "{a: 2, b: 3}"
```
Terminal 2:
```bash
rostopic echo /chatter
```
以上就是在 WSL2 中部署 ROS Noetic 的基本流程概述。
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