lio_sam建图
时间: 2025-04-28 11:23:14 AIGC 浏览: 49
### 关于 LIO-SAM 建图教程及常见问题解决方案
#### 安装环境配置
为了成功安装并运行 LIO-SAM,在 Ubuntu 20.04 上需确保 ROS Noetic 已经正确安装。此外,还需安装一系列依赖库,包括 Eigen、PCL 和 SuiteSparse 等[^1]。
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full
source /opt/ros/noetic/setup.bash
```
#### 下载与编译 LIO-SAM
获取最新版本的 LIO-SAM 源码可以通过 Git 克隆仓库完成。之后进入 catkin workspace 并执行 `catkin_make` 进行编译操作。
```bash
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LIO-SAM.git
cd ..
catkin_make -j1
source devel/setup.bash
```
#### 数据采集与处理
启动 LIO-SAM 后可利用 LiDAR 和 IMU 设备收集数据用于建图工作。对于新手而言,建议先尝试官方提供的测试数据集来熟悉流程。
```bash
roslaunch lio_sam run.launch use_imu:=true use_lidar:=true map_frame:="map"
rosbag play --clock your_bag_file.bag
```
#### 地图保存路径设置
默认情况下地图会存储在 `/home/user/catkin_ws/src/LIO-SAM/data/map.pcd` 路径下。如果遇到无法找到生成的地图文件的情况,请确认此路径是否正确,并检查是否有权限写入该目录[^2]。
#### 遇到的问题及其解决方法
- **内存不足错误**:当系统 RAM 不足时可能会导致程序崩溃。可以考虑增加交换分区大小或者减少点云分辨率。
- **时间同步失败**:LiDAR 和 IMU 时间戳不同步会影响 SLAM 效果。应仔细校准传感器之间的时间差,必要时调整驱动参数以实现更精确的时间匹配。
- **里程计漂移严重**:这通常是因为初始姿态估计不准确造成的。通过优化初始化过程中的外参标定能够有效改善这一状况。
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