openmv怎样设置图像上一个点为坐标原点

<think>我们正在处理用户关于OpenMV设置图像坐标系原点的问题。根据用户需求，他想在图像上设置一个点作为坐标系原点。在OpenMV中，图像默认的坐标系原点是左上角(0,0)，x轴向右，y轴向下。用户希望改变这个原点。 在OpenMV中，我们可以通过坐标变换来实现。例如，如果用户想将图像中的某个点(x0, y0)设置为新的原点，那么图像中任意一点(x,y)在新坐标系下的坐标将变为(x-x0, y-y0)。但是，需要注意的是，OpenMV本身并没有提供直接设置坐标系原点的函数，因此我们需要在代码中手动进行坐标转换。 以下是一个示例代码，展示如何将图像中的中心点（或其他任意点）设置为新的坐标系原点： ```python import sensor, image, time sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) sensor.set_framesize(sensor.QVGA) sensor.skip_frames(time=2000) # 假设我们想将图像中心设置为原点 width = sensor.width() height = sensor.height() origin_x = width // 2 origin_y = height // 2 while(True): img = sensor.snapshot() # 假设我们有一个点(point_x, point_y)在原始坐标系中 point_x = 100 point_y = 100 # 转换为新坐标系（以origin_x, origin_y为原点） new_x = point_x - origin_x new_y = -(point_y - origin_y) # 注意：这里将y轴取反，使得y轴向上为正（符合常见的笛卡尔坐标系） # 在原始图像上绘制新的坐标系 # 1. 绘制原点（中心点）为红色 img.draw_circle(origin_x, origin_y, 5, color=(255,0,0)) # 2. 绘制坐标轴 img.draw_line(origin_x, origin_y, origin_x+50, origin_y, color=(255,0,0)) # x轴正方向 img.draw_line(origin_x, origin_y, origin_x, origin_y-50, color=(0,255,0)) # y轴正方向（向上） # 绘制原始点（在原始坐标系中）为蓝色 img.draw_circle(point_x, point_y, 5, color=(0,0,255)) # 打印新坐标 print("New coordinates: (", new_x, ",", new_y, ")") ``` 上述代码中，我们做了以下事情： 1. 初始化摄像头。 2. 定义新的原点（这里使用图像中心）。 3. 在循环中，我们假设有一个点(100,100)，然后将其转换到新坐标系。 4. 绘制新的坐标系：原点为红色，x轴（向右）为红色线段，y轴（向上）为绿色线段。 5. 绘制原始点（蓝色）。 6. 打印新坐标。 注意：在转换y坐标时，我们使用了`-(point_y - origin_y)`，这样使得新坐标系中y轴向上为正（符合数学中的常见坐标系）。如果用户不需要改变y轴方向，可以去掉负号。 另外，用户可以根据需要将原点设置为任意点，而不仅仅是中心点。只需改变`origin_x`和`origin_y`的值即可。 如果用户想要在后续处理（如色块检测、模板匹配等）中使用新坐标系，那么只需要在获取到原始坐标后进行同样的转换即可。 例如，检测色块并输出在新坐标系中的位置： ```python blobs = img.find_blobs([...]) for blob in blobs: # 原始坐标（质心） cx = blob.cx() cy = blob.cy() # 转换到新坐标系 new_cx = cx - origin_x new_cy = -(cy - origin_y) # 如果希望y向上为正 print("Blob at new coordinates: (", new_cx, ",", new_cy, ")") ``` 这样，每个色块的位置都会相对于用户设置的原点给出。 总结：OpenMV本身没有提供直接设置坐标系原点的函数，但我们可以通过简单的坐标变换（加减）来实现。同时，我们可以通过改变y坐标的符号来调整y轴的方向。 §§相关问题§§ 1. 如何在OpenMV中实现坐标系的旋转？ 2. OpenMV中还有哪些常用的图像变换？ 3. 如何将OpenMV检测到的坐标发送给外部设备（如单片机）？</think>### OpenMV设置图像坐标系原点 在OpenMV中设置自定义坐标系原点需要手动实现坐标变换。默认情况下，OpenMV的图像坐标系原点(0,0)位于**图像左上角**，x轴向右延伸，y轴向下延伸。要设置新的坐标系原点，请按以下步骤操作： #### 实现步骤 1. **确定新原点位置**：选择图像中的特定点作为新原点，例如图像中心点或某个特征点位置 2. **坐标转换计算**：对检测到的所有点坐标进行平移变换 3. **坐标轴方向调整**（可选）：根据需求翻转y轴方向（如改为向上为正方向） #### 示例代码 ```python import sensor, image, time # 初始化摄像头 sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) sensor.set_framesize(sensor.QVGA) # 320x240 sensor.skip_frames(time=2000) # 设置新坐标系原点（这里以图像中心为例） new_origin_x = sensor.width() // 2 new_origin_y = sensor.height() // 2 while(True): img = sensor.snapshot() # 示例：检测红色色块 blobs = img.find_blobs([(30, 60, 10, 50, 10, 50)], pixels_threshold=100) for blob in blobs: # 原始坐标系坐标 orig_x, orig_y = blob.cx(), blob.cy() # 转换到新坐标系（平移变换） new_x = orig_x - new_origin_x new_y = new_origin_y - orig_y # 翻转y轴方向（向上为正） # 绘制坐标系参考线 img.draw_line(new_origin_x, 0, new_origin_x, sensor.height(), color=(0,255,0)) img.draw_line(0, new_origin_y, sensor.width(), new_origin_y, color=(0,255,0)) # 标记新原点 img.draw_cross(new_origin_x, new_origin_y, color=(255,0,0), size=10) # 显示新坐标系下的坐标 img.draw_string(orig_x, orig_y, f"({new_x},{new_y})", color=(255,255,0)) print(f"New Coordinates: ({new_x}, {new_y})") ``` #### 关键说明： 1. **平移变换**：通过`new_x = orig_x - new_origin_x`实现x坐标平移 2. **Y轴翻转**：`new_y = new_origin_y - orig_y`将默认的下方向y轴转换为上方向正轴 3. **原点设置**：可修改`new_origin_x`和`new_origin_y`为任意像素坐标 4. **视觉辅助**：通过绘制十字线和坐标轴帮助确认坐标系位置 #### 应用场景： - 当需要以机器人位置/特定物体为参考原点时 - 进行相对位置测量（如机械臂抓取定位） - 创建自定义的笛卡尔坐标系系统[^1]