wsl-ubuntu18.04 PX4 T265
时间: 2025-01-03 19:36:21 浏览: 154
### 配置WSL Ubuntu 18.04以支持PX4与Intel RealSense T265
#### 升级到WSL2并安装Ubuntu-18.04
为了确保最佳性能和支持更多硬件设备,在开始之前建议先确认当前使用的是否为WSL2版本。如果不是,则需通过特定命令完成升级操作[^1]。
```bash
wsl --set-version Ubuntu-18.04 2
```
#### 安装必要的依赖包
对于Ubuntu系统而言,自16.04起便可以通过简单的`apt-get`指令来获取PCL库及其工具集,这对于后续处理来自T265的数据至关重要[^3]。
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y
sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools
```
#### 设置PX4开发环境
针对Windows平台下的WSL2环境中搭建适用于Ubuntu-22.04的PX4开发框架描述了具体步骤;尽管这里的目标操作系统稍有不同,但大部分流程依然适用。需要注意的是,应当调整部分脚本路径以匹配实际工作目录结构[^2]。
```bash
cd ~/PX4-Autopilot
sudo bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
```
#### 连接并初始化RealSense T265相机
为了让Linux识别并正常使用这款V-SLAM传感器,还需要额外加载相应的驱动程序以及配置内核参数。这通常涉及到安装 librealsense SDK 和其依赖项:
```bash
# 添加realsense官方PPA仓库以便于更新软件包列表
sudo add-apt-repository ppa:librealsense/rs-pkg
sudo apt-get update
# 安装最新版SDK及相关组件
sudo apt-get install librealsense2-dkms librealsense2-utils \
librealsense2-dev librealsense2-dbg
```
最后一步是验证一切正常运作——启动ROS节点监听来自T265的消息流,并尝试将其集成至PX4模拟器当中去测试整体功能表现。
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