realsense-ros ubuntu20.04
时间: 2025-05-12 13:33:16 浏览: 27
### 安装和配置 Realsense-ROS 的过程
#### 准备工作
为了成功安装和配置 Realsense-ROS,在 Orin NX 或其他支持的硬件平台上运行 Ubuntu 20.04,需先满足依赖项并设置环境。
#### 安装必要的库文件
通过以下命令安装所需的开发工具和库文件:
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev \
libusb-1.0-0-dev \
libglfw3-dev \
libssl-dev \
ros-noetic-ddynamic-reconfigure
```
上述命令涵盖了多个必要组件的安装[^2]。这些组件对于构建 `librealsense` 和 ROS 软件包至关重要。
#### 下载并编译 librealsense 源码
下载最新的 `librealsense` 源码,并按照如下方式编译和安装:
```bash
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
mkdir build && cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make -j$(nproc)
sudo make install
```
此部分操作会将 RealSense 库及其示例程序编译到系统中[^3]。
#### 设置 UDEV 规则
为了让设备被正确识别,需要复制官方提供的 UDEV 文件至 `/etc/udev/rules.d/` 并重新加载规则:
```bash
sudo cp ../config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
```
#### 解决可能存在的错误
如果在后续过程中遇到缺少某些头文件或其他问题,可以尝试安装预编译版本的 `librealsense2-dev` 来补全缺失的部分:
```bash
sudo apt-get install librealsense2-dev
```
这一步骤能够有效修复因路径或链接不匹配而引发的常见错误[^4]。
#### 配置 realsense-ros
克隆 `realsense-ros` 到您的 Catkin 工作空间,并完成其编译流程:
```bash
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
```
以上步骤确保了 ROS 中能正常调用 RealSense 设备的功能模块。
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