虚拟机20.04安装autoware.universe镜像

<think>好的，我现在需要帮助用户在Ubuntu 20.04虚拟机上安装Autoware.Universe镜像。首先，我得回顾一下用户提供的引用内容，看看有哪些步骤和资源可用。用户提到了四个引用，其中引用[1]和[2]是关于Ubuntu 20.04的安装，引用[3]和[4]是关于Autoware和开发环境的配置。 首先，用户已经在虚拟机上安装了Ubuntu 20.04，所以可能不需要再指导安装Ubuntu，但可能需要确认版本是否正确。根据引用[1]，用户应该使用Ubuntu 20.04.6桌面版的ISO镜像。接下来，引用[4]提到了安装开发工具和ROS工具，这应该是安装Autoware的前提条件。 安装Autoware.Universe可能需要克隆仓库、安装依赖、配置环境等步骤。引用[3]提到了修改路径中的用户名，说明安装路径需要注意。引用[4]中的命令包括更新系统、安装build-essential、cmake、git等工具，以及Python相关的包，这些都是必须的。 接下来，我需要将这些步骤整理成清晰的流程。可能需要先确保系统更新，然后安装依赖，接着克隆Autoware的仓库，配置环境，最后构建和安装。同时，需要注意用户是在虚拟机中，可能需要调整资源分配，比如内存和处理器核心数，避免编译时资源不足。 此外，用户可能遇到的问题包括依赖项缺失、网络问题导致git克隆失败、构建过程中的错误等。需要提醒用户按照步骤操作，遇到错误时检查日志，可能需要安装额外的包或者调整配置。引用[3]中的路径修改也是一个关键点，用户需要正确设置自己的用户路径，否则环境变量可能无法正确加载。 最后，生成相关问题需要考虑用户在安装过程中可能遇到的后续问题，比如如何验证安装是否成功，如何进行开发，如何集成其他工具如CARLA，以及常见错误的解决方法。这可以帮助用户进一步解决问题，或者深入使用Autoware.Universe。</think>### 分步指南：在 Ubuntu 20.04 虚拟机中安装 Autoware.Universe #### 1. 准备工作 - **验证 Ubuntu 版本** 终端输入 `lsb_release -a`，确保系统版本为 `Ubuntu 20.04.6 LTS`（需与引用[1]一致）[^1]。 - **分配虚拟机资源** 建议至少分配 **8GB 内存**、**4核CPU** 和 **50GB 硬盘空间**，避免编译时资源不足。 #### 2. 安装系统依赖 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install -y build-essential cmake git python3-pip python3-rosdep python3-vcstool wget ``` 此步骤参考引用[4]，安装基础编译工具链和 Python 工具[^4]。 #### 3. 配置 ROS 环境 Autoware.Universe 依赖 ROS 系统，需先安装 ROS Noetic： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install -y ros-noetic-desktop-full echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 4. 克隆 Autoware.Universe 仓库 ```bash mkdir -p ~/autoware.universe/src cd ~/autoware.universe git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git src ``` 需确保网络稳定，仓库大小约 5GB，下载时间较长。 #### 5. 安装 Python 依赖与 ROS 包 ```bash sudo rosdep init rosdep update rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic pip3 install -r src/tools/requirements.txt ``` 此步骤解决 ROS 包依赖问题，若报错可尝试重复执行 `rosdep install`[^4]。 #### 6. 构建 Autoware.Universe ```bash colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ``` - `--symlink-install` 可减少硬盘占用 - 编译时间可能长达 **3-6 小时**（取决于虚拟机性能） #### 7. 配置环境变量 修改 `~/.bashrc`，添加： ```bash source ~/autoware.universe/install/setup.bash ``` 需替换路径中的用户名（如引用[3]所述）[^3]。 #### 8. 验证安装 ```bash ros2 launch autoware_auto_launch autoware.launch.xml ``` 若成功启动，显示 ROS 节点信息即表示安装完成。 --- ###