Installing PX4 general dependencies [sudo] xx 的密码： 命中:1 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy InRelease 命中:2 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-security InRelease 命中:3 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-updates InRelease 命中:4 https://download.docker.com/linux/ubuntu jammy InRelease 命中:5 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-backports InRelease 忽略:6 http://packages.ros.org/ros/ubuntu jammy InRelease 命中:7 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease 错误:8 http://packages.ros.org/ros/ubuntu jammy Release 404 Not Found [IP: 28.0.1.77 80] 命中:9 http://mirrors.huaweicloud.com/repository/ubuntu jammy InRelease 命中:10 http://mirrors.huaweicloud.com/repository/ubuntu jammy-updates InRelease 命中:11 http://mirrors.huaweicloud.com/repository/ubuntu jammy-backports InRelease 命中:12 http://mirrors.huaweicloud.com/repository/ubuntu jammy-security InRelease 命中:13 http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable jammy InRelease 正在读取软件包列表... E: 仓库 “http://packages.ros.org/r

<think>好的，用户现在遇到了在安装PX4依赖时出现的ROS仓库404错误，系统是Ubuntu Jammy。我需要先理解这个问题的可能原因，然后给出解决方案。 首先，用户提到使用的是Ubuntu Jammy，也就是22.04版本。根据引用[2]，Harmonic版本的gazebo支持Jammy，但可能PX4依赖的ROS版本不是针对Jammy的。比如，ROS 2的Eloquent版本可能不支持Jammy，因为引用[1]提到Eloquent在18.04上安装，而引用[2]指出Harmonic（可能是较新的ROS版本）支持Jammy。如果用户安装的是ROS 2 Eloquent，而Jammy需要更高版本如Humble或Iron，那么软件源可能不存在，导致404错误。 接下来，检查用户是否配置了正确的软件源。引用[3]中提到了在Ubuntu 16.04添加Kinetic的源，而用户现在用的是Jammy，所以需要对应正确的ROS版本。例如，ROS 2 Humble是专为Jammy设计的。如果用户错误地使用了旧版ROS的软件源地址，就会导致404错误。 另外，可能需要检查网络问题，比如镜像源是否可用，或者临时更换镜像源。但更可能的是软件源配置错误，因为版本不匹配。 解决方案应该是确认ROS版本与Ubuntu版本的对应关系，确保使用正确的软件源。例如，在Ubuntu Jammy上安装ROS 2 Humble，并更新软件源地址。同时，检查PX4文档是否支持当前ROS版本，可能需要调整安装的ROS版本或PX4的依赖配置。 另外，用户可能在运行rosdep install时指定了错误的发行版（如eloquent），而应该使用对应的humble。需要修正rosdep命令中的--rosdistro参数。此外，可能需要处理某些被跳过的依赖包，如引用[1]中的--skip-keys部分，确保这些依赖被正确安装或排除。 总结步骤：1. 确认Ubuntu版本对应的ROS版本；2. 更正软件源配置；3. 更新rosdistro；4. 修正rosdep命令中的参数；5. 处理可能的依赖跳过问题。</think>针对在Ubuntu Jammy（22.04）系统安装PX4依赖时出现的ROS仓库404错误，以下是逐步解决方案： ### 1. 确认ROS版本与Ubuntu版本的对应关系 - Ubuntu Jammy（22.04）官方支持的ROS 2版本为**Humble Hawksbill**，而非旧版Eloquent[^2] - 错误原因通常是软件源配置指向了不兼容的ROS版本仓库，例如尝试安装ROS Eloquent或Kinetic ### 2. 修正软件源配置 ```bash # 删除旧版ROS软件源（如果存在） sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros*.list # 添加适用于Jammy的ROS 2 Humble源 sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' # 添加GPG密钥 curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` ### 3. 更新软件包索引 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` ### 4. 修正PX4安装命令 在运行PX4的安装脚本时，明确指定ROS发行版： ```bash # 安装PX4开发工具链时添加ROS发行版参数 bash ./Tools/setup/ubuntu.sh --ros-distro humble ``` ### 5. 处理特定依赖跳过 若遇到类似引用[1]中的依赖冲突，使用`--skip-keys`参数： ```bash rosdep install --from-paths src --ignore-src \ --rosdistro humble -y \ --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 rti-connext-dds-5.3.1" ``` ### 6. 验证Gazebo版本 Ubuntu Jammy默认安装Gazebo Harmonic（对应gz-harmonic包），需确认PX4兼容性[^2]： ```bash sudo apt install gz-harmonic ```