将18.04的ROS环境通过Docker打包给20.04

### 将Ubuntu 18.04的ROS环境通过Docker容器化并在Ubuntu 20.04上运行 #### 准备工作 确保目标机器已安装最新版Docker[^1]。 #### 创建自定义Dockerfile 编写一个`Dockerfile`文件用于构建镜像，该文件基于官方提供的OSRF ROS Melodic镜像并加入特定需求： ```dockerfile FROM osrf/ros:melodic-desktop-full # 安装额外依赖包以及配置VsCode远程开发所需组件 RUN apt-y \ vim \ git \ python-rosinstall \ openssh-server \ cmake \ build-essential # 设置SSH服务启动参数 RUN mkdir /var/run/sshd RUN echo 'root:screencast' | chpasswd RUN sed -i 's/#PermitRootLogin prohibit-password/PermitRootLogin yes/' /etc/ssh/ssh_config # SSH端口映射设置 EXPOSE 22 CMD ["/usr/sbin/sshd", "-D"] ``` 此脚本首先指定了基础镜像为包含完整桌面环境的Melodic版本，接着添加了一些常用的工具和库以便后续可能的需求；最后部分设置了SSHD服务使得可以通过VS Code Remote插件连接到这个容器内部进行编码操作。 #### 构建与推送至仓库 完成上述步骤之后就可以利用命令行来创建新的Docker镜像了: ```bash docker build -t my_ros_melodic . ``` 这会读取当前目录下的`Dockerfile`并将新生成的镜像命名为`my_ros_melodic`。如果希望分享给其他开发者，则可以考虑上传到公共或私有的Docker Hub账户下： ```bash docker tag my_ros_melodic your_dockerhub_username/my_ros_melodic:v1.0 docker push your_dockerhub_username/my_ros_melodic:v1.0 ``` 这样就完成了整个迁移过程中的第一步——准备阶段的工作。 #### 配置VsCode远程开发环境 为了让Visual Studio Code能够顺利接入已经建立好的Docker容器，需要先确认主机系统（即Ubuntu 20.04）上面有安装好Remote Development扩展集，并按照提示重启编辑器。 打开任意项目文件夹，在`.devcontainer`子路径新建名为`devcontainer.json`的JSON格式文档，填入如下内容以指定要使用的容器及其属性： ```json { "name": "My ROS Melodic", "context": "..", "dockerFile": "../Dockerfile", "extensions": [ "ms-python.python" ], "settings": { "terminal.integrated.shell.linux": "/bin/bash" }, "forwardPorts": [], "runArgs": ["--privileged"], "postCreateCommand": "source /opt/ros/melodic/setup.bash && rosdep update && source ~/.bashrc" } ``` 这段配置说明了当用户尝试开启关联项目的远端模式时应采取哪些措施，比如加载Python语言支持、赋予更高权限等。特别注意最后一项指令是为了初始化ROS环境变量，从而让终端可以直接识别ROS特有的命令语法。 ---