Ubuntu18.04安装mujoco

<think>好的，我现在需要帮助用户在Ubuntu 18.04虚拟机中安装和配置MuJoCo。首先，我需要回顾一下用户提供的引用内容，看看有哪些信息可以利用。用户提到的引用1到4都是关于Ubuntu 18.04安装MuJoCo及其相关环境的教程，特别是引用3详细描述了安装步骤，包括获取证书、下载、环境变量配置以及mujoco_py的安装。同时，引用4提到在安装gym时可能出现的版本不匹配问题，需要注意。 首先，用户是在虚拟机中安装，但引用1和2提到虚拟机可能不如双系统稳定，但用户可能已经决定使用虚拟机，所以需要按照步骤进行。根据引用3，安装步骤分为几个部分：获取MuJoCo的证书和密钥，下载MuJoCo，配置环境变量，然后安装mujoco_py。此外，用户可能需要处理依赖项，比如安装必要的库如libgl1-mesa-glx等。 接下来，我需要按照逻辑步骤来组织安装流程。首先，用户需要从MuJoCo官网获取许可证密钥，这需要用户有账户并购买许可证。然后下载MuJoCo的Linux版本，解压到~/.mujoco目录下。设置环境变量，将MuJoCo的路径添加到.bashrc中。接着，安装依赖项，如Python开发工具和必要的库。之后，安装mujoco_py，可能需要指定版本以确保兼容性，尤其是如果用户遇到像引用4中提到的版本冲突问题，可能需要手动调整版本号。 用户可能在安装mujoco_py时遇到问题，比如找不到头文件，这时候需要安装python3-dev。或者在测试时出现GLFW错误，可能需要安装libglew-dev。此外，虚拟机的3D加速是否开启可能会影响MuJoCo的运行，用户需要确保虚拟机设置中启用了3D加速，如VMware或VirtualBox中的相关选项。 最后，测试安装是否成功，运行Python脚本导入mujoco_py，并创建模拟环境。如果出现错误，需要根据提示排查，比如环境变量是否正确，依赖库是否安装，或者版本是否匹配。如果用户使用gym，需要注意gym版本是否与MuJoCo 200兼容，可能需要手动安装特定版本的gym。 总结步骤：获取许可证，下载和解压MuJoCo，配置环境变量，安装依赖库，安装mujoco_py，处理可能的依赖问题，测试安装，并解决常见问题。需要确保用户按照正确的顺序执行，并注意可能的陷阱，如版本不匹配或虚拟机配置问题。</think>在Ubuntu 18.04虚拟机中安装MuJoCo需遵循以下步骤： ### 一、安装前准备 1. **启用虚拟机3D加速** - VMware/VirtualBox需开启3D加速功能（虚拟机设置 > 显示 > 启用3D加速） - 安装显卡驱动： ```bash sudo apt install mesa-utils libgl1-mesa-glx ``` 2. **安装基础依赖** ```bash sudo apt update && sudo apt install build-essential python3-dev python3-pip patchelf ``` --- ### 二、安装MuJoCo核心文件 1. **获取许可证密钥** - 访问[MuJoCo官网](https://www.roboti.us/)注册账号并获取许可证密钥（`mjkey.txt`） 2. **下载并解压MuJoCo** ```bash wget https://www.roboti.us/download/mujoco200_linux.zip unzip mujoco200_linux.zip -d ~/.mujoco mv ~/.mujoco/mujoco200_linux ~/.mujoco/mujoco200 cp mjkey.txt ~/.mujoco/ ``` 3. **配置环境变量** 在`~/.bashrc`末尾添加： ```bash export MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH=~/.mujoco/mujoco200 export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:~/.mujoco/mujoco200/bin ``` 执行： ```bash source ~/.bashrc ``` --- ### 三、安装mujoco_py 1. **通过pip安装** ```bash pip3 install mujoco-py==2.0.2.13 # 指定兼容MuJoCo200的版本[^3] ``` 2. **验证安装** ```python import mujoco_py print(mujoco_py.__version__) # 应输出2.0.2.13 ``` --- ### 四、常见问题解决 1. **GLFW初始化失败** 安装缺失依赖： ```bash sudo apt install libglew-dev libosmesa6-dev ``` 2. **版本不匹配** - 若gym自动安装旧版MuJoCo，手动指定版本： ```bash pip3 install gym==0.15.3 mujoco-py==2.0.2.13 # 强制版本锁定[^4] ``` --- ### 五、测试环境 ```python # test_mujoco.py import gym env = gym.make('HalfCheetah-v2') obs = env.reset() print("Observation space shape:", obs.shape) ``` 运行结果应显示观测空间维度。 ---

### 安装 RoboSuite 的前提条件 为了成功在 Ubuntu 18.04 上安装 RoboSuite，需先满足一些软件依赖项。RoboSuite 需要 Python 版本至少为 3.6 或更高版本，并建议在一个干净的 conda 环境中操作以避免潜在冲突。 #### 创建 Conda 环境并激活 ```bash conda create -n robosuite_env python=3.7 conda activate robosuite_env ``` ### 安装 MuJoCo 和 mujoco-py 由于 RoboSuite 基于 Mujoco 进行物理仿真模拟，因此需要提前准备好 Mujoco 及其对应的 Python 接口 mujoco-py。对于 Ubuntu 18.04 来说，Mujoco 150 是更为兼容的选择[^1]。然而需要注意的是，每台计算机仅能绑定一个有效的许可证密钥。 #### 下载与配置 Mujoco 前往官方网址下载适用于 Linux 平台下的 Mujoco 150 软件包，并按照如下命令完成基本设置： ```bash mkdir ~/.mujoco cd ~/.mujoco unzip mjpro150_linux.zip mv mjkey.txt .mjkey.txt export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:~/.mujoco/mjpro150/bin echo 'export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:~/.mujoco/mjpro150/bin' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 安装 mujoco-py 考虑到 gcc 编译器可能存在的不匹配情况，在此之前应确保已正确设置了编译工具链环境变量。接着通过 pip 工具来获取最新版的 mujoco-py 库: ```bash pip install --upgrade pip setuptools wheel pip install cython>=0.29 pip install mujoco-py==1.50.1.68 ``` ### 安装 RoboSuite 当上述准备工作完成后，则可以继续进行 RoboSuite 自身及其依赖库的部署工作了。 #### 使用 Pip 安装 RoboSuite 推荐采用 pip 方式来进行快速简便地安装： ```bash pip install robosuite ``` 如果希望获得最新的开发特性或是遇到某些功能上的问题时，可以从 GitHub 源码仓库克隆项目至本地再执行构建过程。 #### 测试安装效果 最后可以通过运行简单的测试脚本来验证整个流程是否顺利完成： ```python import robosuite as suite env = suite.make("SawyerLift") obs = env.reset() for i in range(100): action = env.action_space.sample() obs, reward, done, info = env.step(action) env.render() ```