ubuntu18.04下安装ros
时间: 2025-01-15 14:45:08 浏览: 63
### 安装 ROS Melodic on Ubuntu 18.04
#### 设置软件源和密钥
为了确保能够获取最新的ROS更新,在安装前需配置系统的软件源。这一步骤涉及添加ROS官方仓库到APT包管理系统中。
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
接着,通过执行如下命令来导入ROS的GPG密钥[^4]:
```bash
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
#### 更新并初始化 `rosdep`
`rosdep`工具用于解决依赖关系,使安装过程更加简便。先利用下面这条指令完成其自身的安装[^3]:
```bash
sudo apt update && sudo apt install python3-rosdep
```
随后初始化它以便后续操作:
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 实际安装 ROS Melodic
现在可以正式开始安装ROS了。这里提供两种不同的安装方式——仅安装桌面环境(推荐初学者使用),或是完整的桌面全功能版。对于大多数开发者来说,后者包含了更多实用组件和支持库,更适合全面开发需求。
要安装带有图形界面的应用程序以及常用的机器人模拟器和其他工具,请运行以下命令:
```bash
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
```
如果只需要基本的功能,则可以选择更轻量级的方式:
```bash
sudo apt install ros-melodic-desktop
```
#### 配置环境变量
为了让终端识别新安装好的ROS命令,建议将ROS路径加入用户的shell环境中。可以通过编辑`.bashrc`文件实现这一点:
```bash
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
#### 测试安装成果
最后,验证一切正常工作的一个简单方法就是尝试启动一个简单的节点或查看已知话题列表:
```bash
rostopic list
```
以上就是在Ubuntu 18.04 LTS上成功部署ROS Melodic的具体流程[^1]。
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