发那科机器人各种指令

<think>好的，用户想了解发那科机器人各种指令。我需要先回忆一下发那科机器人常用的编程语言和指令类型。发那科机器人通常使用KAREL或者TP（Teach Pendant）语言，其中TP更常见于示教器编程。 首先，应该区分运动指令、程序控制指令、I/O指令、寄存器操作等。运动指令如J、L、C、A这些关节运动、直线运动、圆弧运动等。每个指令的格式和参数可能不同，比如速度、终止类型等。 然后，程序控制指令包括跳转、调用子程序、等待指令等，比如JMP、CALL、WAIT这些。需要解释它们的作用和使用场景。 I/O指令涉及数字信号的读取和设置，比如DOUT、DIN，还有模拟信号的处理。寄存器操作比如R[i]的使用，数学运算指令如ADD、SUB等。 还有可能需要提到工具坐标系、用户坐标系的设置指令，比如TOOL、UF等。安全相关的指令，比如OVRD（速度覆盖），以及中断处理指令。 需要注意的是，用户可能对这些指令的具体语法和参数不太清楚，所以应该举一些例子，比如运动指令的写法，并说明每个参数的意义。同时要提醒用户不同型号的机器人可能存在差异，建议查阅具体型号的手册。 另外，用户可能想知道如何组合这些指令来完成一个任务，比如搬运、焊接等应用中的典型程序结构。这时候可以简要说明程序的结构，比如初始化、运动到安全点、执行操作、返回等步骤。 最后，要确保回答结构清晰，分点说明，使用中文，并且避免使用Markdown格式。同时检查是否有遗漏的重要指令类型，比如通信指令或特殊功能指令，如果有的话也需要补充。</think>发那科（FANUC）机器人指令系统主要基于其专有的TP（Teach Pendant）编程语言，以下是其核心指令分类及功能介绍： --- ### 一、运动指令 1. **关节运动 (Joint)** - 格式：`J P[i] 速度% 终止类型` - 示例：`J P[1] 50% FINE` - 特点：各轴独立运动，路径不可控，适用于快速定位。 2. **直线运动 (Linear)** - 格式：`L P[i] 速度mm/s 终止类型` - 示例：`L P[2] 200mm/s CNT50` - 特点：工具中心点（TCP）沿直线移动，需笛卡尔坐标系。 3. **圆弧运动 (Circular)** - 格式：`C P[i] P[j] 速度mm/s 终止类型` - 示例：`C P[3] P[4] 150mm/s FINE` - 特点：需3个点定义圆弧（起点、中间点、终点）。 --- ### 二、程序控制指令 1. **跳转指令** - `JMP LBL[i]`：跳转到指定标签 - `LBL[i]`：定义标签位置 2. **子程序调用** - `CALL PROG_NAME`：调用子程序 - `END`：结束程序 3. **条件判断** - `IF R[1]=1, JMP LBL[1]`：条件跳转 - `WAIT DI[1]=ON`：等待输入信号 --- ### 三、I/O操作指令 1. **数字信号** - `DO[1]=ON`：设置数字输出 - `DI[1]`：读取数字输入 2. **模拟信号** - `AO[1]=V1`：设置模拟输出电压 - `AI[1]`：读取模拟输入电压 --- ### 四、寄存器操作 1. **数值寄存器** - `R[i] = 10`：存储数值 - `R[1] = R[2] + R[3]`：算术运算 2. **位置寄存器** - `PR[i] = LPOS`：记录当前位置 - `L PR[1]`：使用寄存器的坐标运动 --- ### 五、坐标系设置 1. **工具坐标系** - `TOOL_COORD SET P[i]`：定义TCP参数 2. **用户坐标系** - `USER_COORD SET P[j]`：定义工件基准坐标系 --- ### 六、特殊功能指令 1. **速度控制** - `OVRD 80%`：设置全局速度比例 2. **中断** - `ENABLE INTERRUPT 1`：启用中断 - `TRAP ROUTINE_NAME`：定义中断服务程序 --- ### 七、典型程序结构示例 ```plaintext //初始化 OVRD 100% TOOL 1 //主程序 1: J P[Home] 100% FINE 2: CALL PICK_PART 3: L P[Assembly] 300mm/s CNT50 4: CALL PLACE_PART 5: END ``` --- **注意事项**： 1. 终止类型： - `FINE`：完全停止 - `CNT[n]`：路径圆滑过渡（n=0-100） 2. 不同型号机器人指令可能存在差异 3. 安全建议：关键位置使用`FINE`确保定位精度 建议结合FANUC Robot Manual（如B-83284EN手册）深入学习具体指令参数和高级功能。