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ubuntu20.04运行lsd-slam

时间: 2025-03-05 12:19:21 浏览: 56

### 安装和配置 LSD-SLAM #### 准备工作环境为了确保 LSD-SLAM 能够顺利安装并运行，在 Ubuntu 20.04 中需要先设置好开发工具链以及依赖库。对于 Qt5 的安装，可以执行如下命令来获取必要的包： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y sudo apt-get install build-essential sudo apt-get install qtbase5-dev qtchooser qt5-qmake qtbase5-dev-tools sudo apt-get install qtcreator ``` 这些命令会安装构建项目所需的编译器和其他基础组件，并提供图形界面支持[^4]。 #### 解决 Pangolin 和 GLEW 库的问题当遇到 `Could NOT find GLEW` 错误时，可以通过安装对应的开发者库解决这个问题。具体操作为： ```bash sudo apt install libglew-dev ``` 这一步骤能够使 Pangolin 成功找到 GLEW 库从而完成其自身的编译过程[^3]。 #### 获取源码与编译从官方 GitHub 地址下载最新版 LSD-SLAM 源代码： ```bash git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git cd lsd_slam mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) ``` 上述指令用于克隆仓库到本地机器上，并创建一个名为 `build` 的目录作为 CMake 构建目标文件夹；接着通过调用 cmake 来生成 Makefile 文件以便后续 make 命令可以直接用来编译整个工程项目[^5]。 #### 运行程序一旦编译完成后就可以尝试启动应用程序了。通常情况下可以在终端里输入以下路径下的可执行文件名来进行测试： ```bash ./live_slam ``` 如果一切正常的话，则应该可以看到摄像头画面被实时处理成三维地图形式显示出来。

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