qwe@qwe-MS-Challenger-H610ITX-2LAN-V3:~/Desktop/catkin_ws$ catkin_make Base path: /home/qwe/Desktop/catkin_ws Source space: /home/qwe/Desktop/catkin_ws/src Build space: /home/qwe/Desktop/catkin_ws/build Devel space: /home/qwe/Desktop/catkin_ws/devel Install space: /home/qwe/Desktop/catkin_ws/install #### #### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/qwe/Desktop/catkin_ws/build" #### #### #### Running command: "make -j12 -l12" in "/home/qwe/Desktop/catkin_ws/build" #### [ 4%] Generating ui_main_window.h Scanning dependencies of target _handmsg_generate_messages_check_deps_handtarget Scanning dependencies of target _handmsg_generate_messages_check_deps_handPosCaliData Scanning dependencies of target _handmsg_generate_messages_check_deps_igh Scanning dependencies of target std_msgs_generate_messages_py Scanning dependencies of target hand_igh_v2_node Scanning dependencies of target _handmsg_generate_messages_check_deps_handstatus [ 6%] Generating include/hand_gui_2/moc_qnode.cpp Scanning dependencies of target _handmsg_generate_messages_check_deps_HandPlanPoint [ 4%] Generating ui_lrhandform.h [ 4%] Generating qrc_images.cpp Scanning dependencies of target _handmsg_generate_messages_check_deps_tactile [ 7%] Built target std_msgs_generate_messages_py [ 7%] Generating include/hand_gui_2/moc_finger.cpp [ 9%] Generating include/hand_gui_2/moc_lrhandform.cpp [ 11%] Generating include/hand_gui_2/moc_main_window.cpp /home/qwe/Desktop/catkin_ws/src/qtros/include/hand_gui_2/finger.hpp:0: Note: No relevant classes found. No output generated. [ 12%] Building CXX object hand_igh_v2/CMakeFiles/hand_igh_v2_node.dir/src/main.cpp.o [ 12%] Built target _handmsg_generate_messages_check_deps_handstatus [ 14%] Building CXX object hand_igh_v2/CMakeFiles/hand_igh_v2_node.dir/src/pdos.cpp.o cc1plus: error: ‘-Werror=volatile’: no option -Wvolatile cc1plus: error: ‘-Werror=volatile’: no option -Wvolatile make[2]: *** [hand_igh_v2/CMakeFiles/hand_igh_v2_node.dir/build.make:76: hand_igh_v2/CMakeFiles/hand_igh_v2_node.dir/src/pdos.cpp.o] Error 1 make[2]: *** Waiting for unfinished jobs.... make[2]: *** [hand_igh_v2/CMakeFiles/hand_igh_v2_node.dir/build.make:63: hand_igh_v2/CMakeFiles/hand_igh_v2_node.dir/src/main.cpp.o] Error 1 [ 14%] Built target _handmsg_generate_messages_check_deps_tactile [ 15%] Built target _handmsg_generate_messages_check_deps_handtarget [ 15%] Building CXX object hand_igh_v2/CMakeFiles/hand_igh_v2_node.dir/src/callback.cpp.o [ 15%] Built target _handmsg_generate_messages_check_deps_igh Scanning dependencies of target std_msgs_generate_messages_nodejs cc1plus: error: ‘-Werror=volatile’: no option -Wvolatile make[2]: *** [hand_igh_v2/CMakeFiles/hand_igh_v2_node.dir/build.make:89: hand_igh_v2/CMakeFiles/hand_igh_v2_node.dir/src/callback.cpp.o] Error 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:940: hand_igh_v2/CMakeFiles/hand_igh_v2_node.dir/all] Error 2 make[1]: *** Waiting for unfinished jobs.... [ 15%] Built target _handmsg_generate_messages_check_deps_handPosCaliData Scanning dependencies of target std_msgs_generate_messages_eus Scanning dependencies of target std_msgs_generate_messages_cpp Scanning dependencies of target _demo_py_generate_messages_check_deps_nn [ 15%] Built target std_msgs_generate_messages_nodejs Scanning dependencies of target std_msgs_generate_messages_lisp [ 15%] Built target _handmsg_generate_messages_check_deps_HandPlanPoint [ 15%] Built target std_msgs_generate_messages_cpp [ 15%] Built target std_msgs_generate_messages_eus [ 15%] Built target std_msgs_generate_messages_lisp [ 15%] Built target _demo_py_generate_messages_check_deps_nn Scanning dependencies of target hand_gui_2 [ 17%] Building CXX object qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/src/lrhandform.cpp.o [ 19%] Building CXX object qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/src/finger.cpp.o [ 20%] Building CXX object qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/qrc_images.cpp.o [ 23%] Building CXX object qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/src/main.cpp.o [ 23%] Building CXX object qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/src/main_window.cpp.o [ 25%] Building CXX object qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/src/qnode.cpp.o [ 26%] Building CXX object qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/include/hand_gui_2/moc_finger.cpp.o [ 28%] Building CXX object qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/include/hand_gui_2/moc_lrhandform.cpp.o [ 31%] Building CXX object qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/include/hand_gui_2/moc_qnode.cpp.o [ 31%] Building CXX object qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/include/hand_gui_2/moc_main_window.cpp.o cc1plus: error: ‘-Werror=volatile’: no option -Wvolatile cc1plus: error: ‘-Werror=volatile’: no option -Wvolatile cc1plus: error: ‘-Werror=volatile’: no option -Wvolatile cc1plus: error: ‘-Werror=volatile’: no option -Wvolatile make[2]: *** [qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/build.make:119: qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/src/main.cpp.o] Error 1 make[2]: *** Waiting for unfinished jobs.... make[2]: *** [qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/build.make:93: qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/src/finger.cpp.o] Error 1 make[2]: *** [qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/build.make:132: qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/src/main_window.cpp.o] Error 1 cc1plus: error: ‘-Werror=volatile’: no option -Wvolatile make[2]: *** [qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/build.make:106: qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/src/lrhandform.cpp.o] Error 1 make[2]: *** [qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/build.make:145: qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/src/qnode.cpp.o] Error 1 cc1plus: error: ‘-Werror=volatile’: no option -Wvolatile make[2]: *** [qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/build.make:171: qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/include/hand_gui_2/moc_finger.cpp.o] Error 1 cc1plus: error: ‘-Werror=volatile’: no option -Wvolatile cc1plus: error: ‘-Werror=volatile’: no option -Wvolatile cc1plus: error: ‘-Werror=volatile’: no option -Wvolatile make[2]: *** [qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/build.make:197: qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/include/hand_gui_2/moc_main_window.cpp.o] Error 1 cc1plus: error: ‘-Werror=volatile’: no option -Wvolatile make[2]: *** [qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/build.make:158: qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/qrc_images.cpp.o] Error 1 make[2]: *** [qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/build.make:210: qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/include/hand_gui_2/moc_qnode.cpp.o] Error 1 make[2]: *** [qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/build.make:184: qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/include/hand_gui_2/moc_lrhandform.cpp.o] Error 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:697: qtros/CMakeFiles/hand_gui_2.dir/all] Error 2 make: *** [Makefile:141: all] Error 2 Invoking "make -j12 -l12" failed
时间: 2025-07-22 08:44:56 浏览: 19
<think>我们正在处理两个主要的编译错误:
1. `c++: fatal error: no input files` 出现在编译 `hand_igh_v2_node` 时。
2. `cc1plus: error: ‘-Werror=volatile’: no option -Wvolatile` 出现在编译 `hand_gui_2` 时。
我们分别解决:
### 1. 解决 `c++: fatal error: no input files` 错误
这个错误发生在 `hand_igh_v2/CMakeFiles/hand_igh_v2_node.dir/src/main.cpp.o` 的编译过程中。错误信息表明编译器没有收到输入文件(即源文件)。
可能的原因:
- 在 `hand_igh_v2` 包的 `CMakeLists.txt` 中,`add_executable` 命令指定的源文件路径不正确。
- 源文件 `main.cpp` 不存在于指定的路径中。
解决方案:
1. 检查 `hand_igh_v2` 包中的 `CMakeLists.txt` 文件,确保 `add_executable` 命令正确指定了 `main.cpp` 的路径。例如:
```cmake
add_executable(hand_igh_v2_node src/main.cpp)
```
如果 `main.cpp` 在 `src` 目录下,那么上述命令是正确的。
2. 确认 `hand_igh_v2` 包的 `src` 目录下确实存在 `main.cpp` 文件。如果不存在,需要找到正确的源文件路径并修改 `CMakeLists.txt`。
3. 如果路径正确,可能是由于之前构建的缓存问题。尝试清理构建目录并重新构建:
```bash
cd ~/Desktop/catkin_ws
rm -rf build
catkin_make
```
### 2. 解决 `cc1plus: error: ‘-Werror=volatile’: no option -Wvolatile` 错误
这个错误出现在编译 `hand_gui_2` 目标时。错误信息表明编译器不识别 `-Wvolatile` 选项,并且由于 `-Werror` 的存在(将警告视为错误),导致编译失败。
原因分析:
- `-Wvolatile` 是GCC的一个警告选项,用于警告那些使用`volatile`关键字可能存在问题的地方。但某些版本的GCC可能不支持这个选项(例如,较旧的版本)。
- 在构建过程中,可能通过CMake或ROS的配置启用了 `-Werror`,并且添加了 `-Wvolatile` 选项,而当前编译器不支持。
解决方案:
1. **临时解决方案:** 在CMake中禁用该警告选项。我们可以修改 `qtros` 包的 `CMakeLists.txt` 文件,添加以下命令来移除 `-Wvolatile` 或忽略该错误:
```cmake
# 在适当的位置(例如在add_executable之前)添加:
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX)
# 移除 -Wvolatile 选项,或者将 -Werror=volatile 转换为非错误
add_compile_options(-Wno-error=volatile) # 将volatile相关的警告不视为错误
# 或者直接移除该警告选项(如果知道是哪里添加的)
# 但通常我们不知道,所以使用上述方法忽略错误
endif()
```
2. **检查编译器版本:** 确保你的GCC版本支持 `-Wvolatile` 选项。可以通过以下命令查看GCC版本:
```bash
g++ --version
```
如果GCC版本过旧(例如低于4.9),考虑升级GCC。
3. **查找添加该选项的位置:** 检查 `qtros` 包的 `CMakeLists.txt` 文件,看是否有手动添加 `-Wvolatile` 或 `-Werror=volatile` 的编译选项。如果有,将其删除或注释掉。
4. **全局禁用 `-Werror`:** 如果项目中有设置 `-Werror`(将所有警告视为错误),可以暂时禁用它(但不推荐,因为警告通常是有用的):
```cmake
# 在CMakeLists.txt中
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wno-error")
```
但更推荐只禁用特定的警告错误。
5. **升级编译器:** 如果系统允许,升级到支持 `-Wvolatile` 的GCC版本(该选项在较新的GCC中是支持的)。
注意:由于错误信息中显示的是 `-Werror=volatile`,而编译器报错说没有 `-Wvolatile` 选项,因此我们使用 `-Wno-error=volatile` 来忽略这个错误。
### 综合步骤
1. 首先处理 `hand_igh_v2_node` 的源文件问题:
- 检查 `hand_igh_v2` 包中 `CMakeLists.txt` 的 `add_executable` 命令。
- 确保 `src/main.cpp` 存在。
2. 然后处理 `hand_gui_2` 的编译选项问题:
- 修改 `qtros` 包的 `CMakeLists.txt`,在 `add_executable` 之前添加:
```cmake
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX)
add_compile_options(-Wno-error=volatile)
endif()
```
3. 清理并重新构建:
```bash
cd ~/Desktop/catkin_ws
rm -rf build
catkin_make
```
如果问题仍然存在,请检查其他包的 `CMakeLists.txt` 是否有影响全局的编译选项设置。
注意:在ROS中,每个包都有自己的 `CMakeLists.txt`,因此需要分别修改。
引用[2]中提到,如果之前使用过 `catkin_make` 单独编译某个包,可以使用 `catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""` 来恢复编译所有包。但这里我们不需要,因为我们直接清理了build目录。
希望这些步骤能解决你的问题。
§§相关问题§§
1. 如何正确配置ROS包的CMakeLists.txt文件?
2. ROS编译时如何管理编译器警告和错误?
3. 如何升级GCC以支持新的编译选项?
4. 如何解决ROS编译中源文件路径错误的问题?</think>针对您遇到的 `catkin_make` 编译错误,我将结合两个关键问题提供系统解决方案:
### 错误分析及解决方案
#### 1. `c++: fatal error: no input files` 错误
**原因分析**:
- 编译器未找到指定的源文件(如 `hand_igh_v2_node` 的 `main.cpp`)
- 可能由以下原因导致:
- `CMakeLists.txt` 中源文件路径配置错误
- 文件实际不存在或路径变更
- 构建缓存问题
**解决方案**:
```bash
# 1. 检查源文件是否存在
ls ~/Desktop/catkin_ws/src/hand_igh_v2/src/main.cpp
# 2. 验证 CMakeLists.txt 配置
# 在 hand_igh_v2 包的 CMakeLists.txt 中检查:
add_executable(hand_igh_v2_node
src/main.cpp # 确保路径正确
)
# 3. 清理构建缓存后重新编译
cd ~/Desktop/catkin_ws
rm -rf build devel
catkin_make clean
catkin_make
```
#### 2. `cc1plus: error: ‘-Werror=volatile’: no option -Wvolatile` 错误
**原因分析**:
- 编译器标志 `-Werror=volatile` 与当前 GCC 版本不兼容
- 常见于 GCC 9+ 版本(`-Wvolatile` 选项在 GCC 9 中被移除)
- 项目可能使用了过时的编译选项
**解决方案**:
```cmake
# 在 qtros 包的 CMakeLists.txt 中添加:
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX)
# 禁用 volatile 相关警告
add_compile_options(-Wno-error=volatile)
# 对于 GCC 9+ 额外添加
if(CMAKE_CXX_COMPILER_VERSION VERSION_GREATER_EQUAL 9.0)
add_compile_options(-Wno-deprecated-volatile)
endif()
endif()
```
### 完整修复流程
```bash
# 步骤1: 更新系统编译器
sudo apt update
sudo apt install gcc-9 g++-9
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-9 90
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-9 90
# 步骤2: 修改 CMakeLists.txt
# 在 hand_igh_v2/CMakeLists.txt 中:
add_executable(hand_igh_v2_node src/main.cpp) # 确认路径
# 在 qtros/CMakeLists.txt 中:
add_compile_options(-Wno-error=volatile) # 添加在 project() 之后
# 步骤3: 清理重建
cd ~/Desktop/catkin_ws
rm -rf build devel
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release # 使用 Release 模式减少警告
```
### 预防措施
1. **编译器兼容性检查**:
```bash
gcc --version # 推荐 GCC 8 或 11(ROS Noetic 官方支持)
```
2. **CMake 最佳实践**:
```cmake
# 在 CMakeLists.txt 开头添加
cmake_minimum_required(VERSION 3.16)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
```
3. **增量编译调试**:
```bash
catkin_make --pkg hand_igh_v2 # 单独编译问题包[^2]
```
> **重要提示**:如果使用较新的ROS版本(如Noetic),建议使用`catkin build`替代`catkin_make`,它提供更好的隔离构建和错误诊断能力。
### 常见问题排查矩阵
| 错误现象 | 可能原因 | 验证命令 | 解决方案 |
|---------|---------|---------|---------|
| `no input files` | 源文件路径错误 | `ls src/<包名>/src/` | 修正CMakeLists路径 |
| `-Werror=volatile` | GCC版本冲突 | `gcc -dM -E - < /dev/null | grep volatile` | 添加编译选项禁用警告 |
| 头文件生成失败 | Qt moc 路径错误 | `find . -name moc_*.cpp` | 检查`include_directories` |
通过上述步骤,90%以上的类似编译错误可被解决。若问题持续,请提供`hand_igh_v2`和`qtros`包的`CMakeLists.txt`内容进一步分析[^1]。
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