stm32步进电机程序

### STM32 控制步进电机程序示例 为了更好地理解如何使用STM32控制步进电机，这里提供了一个基于STM32F4 Discovery开发板和步进电机驱动器ULN2003的简单例子[^1]。 #### 初始化GPIO端口 首先，在`main.c`文件中初始化用于控制步进电机的GPIO引脚： ```c void GPIO_Init(void) { __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); // 启用GPIOA时钟 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; // 配置PA0, PA1, PA2, PA3作为输出模式 GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; // 推挽输出 GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); } ``` #### 定义步进函数 接着定义一个函数用来发送脉冲信号给步进电机，从而让其按照特定顺序转动： ```c #define STEP_DELAY 500 // 脉冲间隔时间(us) // 半步步进序列 (共8拍) uint16_t step_sequence[] = { GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_0 }; void StepMotor(int steps) { int i; for(i=0;i<abs(steps);i++) { static uint8_t index = 0; if(steps>0)index++;else index--; if(index>=sizeof(step_sequence)/sizeof(uint16_t))index=0; if(index<0)index=sizeof(step_sequence)/sizeof(uint16_t)-1; HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,step_sequence[index],GPIO_PIN_SET); HAL_DelayMicroseconds(STEP_DELAY); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,~step_sequence[index]&0xF,GPIO_PIN_RESET); } } ``` 此代码片段展示了基本的半步步进逻辑，其中每一步对应不同的线圈组合状态。通过改变输入参数`steps`的正负值可使电机顺时针或逆时针旋转相应数量的步数。 #### 主循环调用 最后，在主函数中的无限循环里调用上述编写的`StepMotor()`函数以执行实际的动作: ```c int main(void) { HAL_Init(); SystemClock_Config(); GPIO_Init(); while(1){ StepMotor(100); // 让电机转过100步 HAL_Delay(1000); // 延迟一秒 StepMotor(-100); // 反向再转回100步 HAL_Delay(1000); } } ``` 这段基础教程仅作为一个入门级的例子供初学者参考。对于更复杂的应用场景，则可能涉及到更多高级特性如中断处理、定时器配合以及PID闭环控制系统等[^5]。