鱼香ros ros1安装cartographer

### 安装和配置 Cartographer 的方法 #### 1. 系统环境准备 在安装 Cartographer 前，需确保系统已正确设置 ROS 和其他必要的开发工具。对于 Ubuntu 18.04 或更高版本以及 ROS Melodic/Noetic 用户，可以按照以下方式完成基础环境搭建。 - 更新系统的包管理器索引并安装 `git` 工具： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install git -y ``` 此操作为后续克隆源码仓库提供支持[^1]。 --- #### 2. 创建 Catkin 工作空间 如果尚未创建 Catkin 工作空间，则可以通过以下命令初始化一个新的工作目录： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 上述步骤用于构建一个标准的 ROS 开发环境，并加载自定义路径中的软件包[^4]。 --- #### 3. 获取 Cartographer 源码 通过 Git 将官方发布的 Cartographer 和其对应的 ROS 接口库下载到本地工作区中： ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git ``` 注意：确保分支与当前使用的 ROS 版本匹配（Melodic 对应于较旧版本标签；而 Noetic 则可能需要更新至最新稳定版）。具体可查阅项目文档说明页面获取更多信息。 --- #### 4. 解决依赖项问题 执行脚本来自动检测缺失组件并尝试解决它们。这一步骤非常重要，因为缺少某些关键库可能导致编译失败或者运行异常情况发生。 - 执行 Abseil-C++ 库安装脚本： ```bash ./cartographer/scripts/install_abseil.sh ``` - 使用 Rosdep 处理剩余部分需求清单： ```bash sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=$ROS_DISTRO -y ``` 这里 `$ROS_DISTRO` 变量代表所采用的具体发行代号名称（melodic 或 noetic），它会动态调整适配相应平台上的资源位置链接地址列表。 --- #### 5. 编译与验证 当所有前置条件都满足之后，就可以正式开始构建整个工程项目了。回到顶层文件夹下重新触发一次完整的增量式组装流程即可完成最终产物生成过程。 ```bash cd ~/catkin_ws/ catkin_make_isolated --install --use-ninja source install_isolated/setup.bash ``` 最后确认一切正常运作无误后，可通过简单的测试例子来检验成果效果如何。例如启动 TurtleBot3 示例场景地图绘制功能模块如下所示： ```bash roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch ``` 如果有任何错误提示类似于“无法找到节点类型”的情形，请参照先前提到过的排查办法逐一核实各项参数设定是否准确合理[^2][^3]。 --- ### 总结 以上便是针对 ROS1 平台环境下部署 Cartographer 软件栈的整体实施方案概述。遵循这些指导方针应该能够顺利实现目标应用案例的实际落地实践价值最大化！ ---