ubuntu20.04 安装loam安装

### 在 Ubuntu 20.04 上安装 LOAM (Lidar Odometry and Mapping) #### 准备工作 为了成功安装 LOAM，在开始之前需要确保系统的软件包索引是最新的。可以通过以下命令更新系统： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y ``` #### 安装依赖项 LOAM 的正常运行依赖于多个库的支持，这些库包括但不限于 PCL 和 VTK。以下是具体的安装方法： - **安装基础开发工具** 需要先安装构建环境所需的工具链，例如 CMake 和 Git。 ```bash sudo apt-get install build-essential cmake git -y ``` - **安装 FLANN 库及相关依赖** FLANN 是用于高效最近邻搜索的重要库之一。对于 Ubuntu 20.04，FLANN 可通过如下方式安装[^3]: ```bash sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev -y ``` - **安装 ParMetis 开发库** 如果缺少 `libparmetis-dev`，则可能无法完成某些编译操作。可通过以下命令解决此问题[^2]: ```bash sudo apt-get install libparmetis-dev -y ``` - **安装 Point Cloud Library (PCL)** PCL 提供了处理点云数据的核心功能。推荐使用官方的一键安装命令来简化流程[^4]: ```bash sudo apt-get install libpcl-dev -y ``` - **安装 Visualization Toolkit (VTK)** 对于可视化支持，需安装特定版本的 VTK 库及其 Qt 插件。具体命令如下: ```bash sudo apt-get install libvtk7.1p-qt libvtk7.1p libvtk7-qt-dev qt-sdk -y ``` #### ROS 环境准备 由于 LOAM 基于 ROS 实现，因此需要预先搭建好 ROS 系统。 - 添加清华镜像源以加速下载速度[^5]: ```bash sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` - 导入密钥并更新索引: ```bash sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update ``` - 安装桌面全版 ROS Noetic: ```bash sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full -y ``` - 初始化 `rosdep` 并配置环境变量: ```bash sudo rosdep init rosdep update echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 克隆和编译 A-LOAM 按照以下步骤获取并编译 A-LOAM 源码: - 创建一个新的 Catkin 工作空间: ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` - 克隆 A-LOAM 到工作区: ```bash cd src/ git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git ``` - 解决依赖关系: ```bash rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y ``` - 编译项目: ```bash cd .. catkin_make_isolated --install source devel/setup.bash ``` 如果在此阶段遇到任何错误，请仔细阅读终端中的提示信息，并尝试查找对应的解决方案[^1]。 #### 测试运行 启动仿真器或连接实际激光雷达设备后，可执行以下命令验证 LOAM 是否能够正常工作: ```bash roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch ``` --- ###