cd ~/PX4-Autopilot make distclean # 清掉旧的渲染产物 git submodule update --init --recursive --force # 重新拉取缺失文件 make px4_sitl_default gazebo # 重新触发渲染 & 拷贝之后卡在了[1024/1035] Completed 'sitl_gazebo-classic'

<think>我们正在解决PX4-Autopilot在执行`make px4_sitl_default gazebo`命令时卡在`[1024/1035] Completed 'sitl_gazebo-classic'`的问题。根据引用[1][2][3][4]中的信息，这个问题可能与依赖安装不完整或环境配置有关。 步骤分析： 1. 首先，确保已经按照官方文档正确安装了所有依赖。引用[1]和[2]都提到了运行`bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh`脚本，这个脚本会安装PX4所需的依赖。 2. 引用[2]特别提到，在Ubuntu 20.04上安装ros gazebo时，如果不按照官方文档操作可能会漏掉一些步骤，因此运行上述脚本非常重要。 3. 引用[3]和[4]中提到了安装`pyquaternion`包以及其他Python包。因此，我们需要检查Python依赖是否安装完整。 4. 引用[4]还提到了一些ROS包和额外的依赖，例如`ros-noetic-*`包（注意：如果使用的是ROS melodic，则包名应为`ros-melodic-*`，需要根据ROS版本调整）。 解决方案： 1. 确保已经运行了PX4提供的设置脚本： ```bash bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh ``` 这个脚本会安装PX4所需的系统依赖和ROS包（如果安装了ROS）。 2. 确保Python依赖安装完整。根据引用[4]，安装以下Python包： ```bash pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse kconfiglib jsonschema future pyserial cerberus pyulog==0.7.0 pyquaternion ``` 3. 如果系统安装了ROS，确保安装了必要的ROS包。注意，根据ROS版本（如melodic或noetic）替换包名中的`noetic`为对应的版本。例如，对于ROS melodic： ```bash sudo apt-get install ros-melodic-moveit-msgs ros-melodic-object-recognition-msgs ros-melodic-octomap-msgs ros-melodic-camera-info-manager ros-melodic-control-toolbox ros-melodic-polled-camera ros-melodic-controller-manager ros-melodic-transmission-interface ros-melodic-joint-limits-interface ``` 对于ROS noetic，则使用`ros-noetic-`前缀。 4. 进入PX4-Autopilot目录，更新子模块（确保子模块是最新的）： ```bash cd PX4-Autopilot git submodule update --init --recursive ``` 5. 尝试重新编译，并观察是否仍然卡在同一个地方。如果问题依旧，可以尝试清除之前的编译并重新开始： ```bash make clean make px4_sitl_default gazebo ``` 6. 如果问题仍然存在，可能是由于网络问题导致某些依赖下载失败（特别是子模块或模型文件）。可以检查编译过程中的网络连接，或者尝试使用代理。 7. 另外，引用[3]提到了一个错误“[gazebo-2] process has died”，这可能是由于Gazebo模型下载失败导致的。可以尝试手动下载模型并放入`~/.gazebo/models`目录。或者，设置环境变量`GAZEBO_MODEL_PATH`指向包含模型的目录。 8. 检查日志文件（如`~/.ros/log/.../gazebo-2*.log`）以获取更多错误信息。 注意：由于编译过程可能因为网络或环境问题而卡住，确保在良好的网络环境下进行，并且有足够的磁盘空间。 如果以上步骤不能解决问题，可能需要查看具体的错误日志。由于问题描述为“卡在”，可能是编译过程在等待某个下载或任务完成，而实际上该任务已经失败但没有退出。此时，查看编译输出的详细日志（可以使用`make`命令加上`VERBOSE=1`）可能会有所帮助。 尝试使用： ```bash make px4_sitl_default gazebo VERBOSE=1 ``` 这样可以看到详细的编译过程，有助于定位问题。 希望这些步骤能够帮助解决问题。 相关问题： 1. 如何解决PX4编译过程中子模块更新失败的问题？ 2. 在Ubuntu 20.04上安装PX4的完整步骤是什么？ 3. 如何解决Gazebo在ROS中启动失败的问题？</think>### 解决PX4编译卡在`[1024/1035] Completed 'sitl_gazebo-classic'`问题 #### 原因分析 该问题通常由以下原因导致： 1. **依赖缺失**：Gazebo仿真环境所需的ROS包或Python库未完全安装 2. **子模块未更新**：`sitl_gazebo`子模块未正确初始化 3. **环境冲突**：ROS版本与Gazebo版本不兼容（如Ubuntu 20.04默认安装Gazebo 11） 4. **模型加载阻塞**：Gazebo首次启动时下载模型超时 --- #### 解决方案（逐步操作） ##### 1. 确保依赖完整安装 ```bash # 进入PX4目录 cd PX4-Autopilot # 重新运行官方安装脚本（关键步骤）[^2] bash ./Tools/setup/ubuntu.sh # 安装必要Python库 pip3 install pyquaternion packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 ``` ##### 2. 强制更新子模块 ```bash # 清除缓存 git submodule deinit -f Tools/sitl_gazebo git submodule update --init --recursive Tools/sitl_gazebo ``` ##### 3. 安装ROS-Gazebo桥接包 ```bash # 根据ROS版本选择安装（Noetic/Melodic） sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control # Noetic # 或 sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control # Melodic ``` ##### 4. 预下载Gazebo模型（防止卡死） ```bash # 下载基础模型包 wget http://models.gazebosim.org/model.tar.bz2 tar -vxjf model.tar.bz2 -C ~/.gazebo/models/ # 设置环境变量 echo "export GAZEBO_MODEL_PATH=$HOME/.gazebo/models:\$GAZEBO_MODEL_PATH" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` ##### 5. 重新编译（附加调试参数） ```bash # 清除旧编译 make clean # 带详细日志的编译 make px4_sitl_default gazebo VERBOSE=1 2>&1 | tee build.log ``` 编译中断时，用`Ctrl+C`终止后检查`build.log`末尾错误信息 --- #### 典型错误处理 若日志出现 **`gzserver: symbol lookup error`**： ```bash # 修复Gazebo-ROS符号冲突 sudo apt-get update sudo apt-get install --reinstall ros-${ROS_DISTRO}-gazebo-ros-pkgs ``` 若出现 **`[gazebo-2] process has died`** [^3]： ```bash # 安装缺失的ROS控制包 sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-control-toolbox \ ros-${ROS_DISTRO}-joint-limits-interface ``` --- #### 验证成功 编译完成后应看到： ```bash [1035/1035] Creating /home/user/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/bin/px4 INFO [px4] Creating symlink /home/user/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/bin/px4 -> /home/user/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/bin/px4_sitl_default ``` Gazebo窗口将自动弹出并显示Iris无人机模型。