wjs@wjs-virtual-machine:~$ sudo apt update [sudo] wjs 的密码： 命中:1 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy InRelease 命中:2 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy InRelease 命中:3 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-updates InRelease 命中:4 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-backports InRelease 命中:5 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-security InRelease 命中:6 https://packages.microsoft.com/repos/code stable InRelease 获取:7 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease [4,682 B] 错误:7 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654 正在读取软件包列表... 完成 W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654 E: 仓库 “http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease” 没有数字签名。 N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。 N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

<think>首先，用户的问题是关于解决ROS 2软件源更新时出现的GPG公钥缺失错误：NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654。用户引用了几个来源，提供了解决方案步骤。 我的回答需要遵循系统级指令： - 所有行内数学表达式必须使用 $...$ 格式。 - 独立公式必须使用 $$...$$ 格式并单独成段。 - LaTeX语法正确。 - 使用中文回答。 - 生成相关问题。 - 在回答中引用的段落末尾自然地添加引用标识，例如 [^1]。 用户可见层的指令： - 回答结构清晰，帮助用户逐步解决问题。 - 尽量保证回答真实可靠。 - 参考站内引用，但基于用户的问题和我的回答。 用户提供的引用： - [^1]: 下载ROS 2公钥的步骤。 - [^2]: 错误描述：由于没有公钥，无法验证签名。 - [^3]: 解决方案总结：添加公钥。 - [^4]: 使用curl命令下载公钥。 用户的问题核心是：解决ROS2 Ubuntu apt update GPG error NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654。 我需要提供一个清晰的、逐步的解决方案。基于引用，解决方案涉及添加缺失的公钥。 步骤： 1. 确认错误：当运行 `sudo apt update` 时，出现错误：NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654。 2. 添加公钥：使用命令下载并添加公钥。 3. 验证修复：再次运行 `sudo apt update` 检查是否错误消失。 从引用中提取的关键命令： - 引用[^4]：`sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg` - 引用[^3]可能提到其他方法，但引用[^4]的命令似乎直接。 标准方法添加公钥通常使用 `apt-key`，但现代系统推荐使用更安全的方式，如将密钥放入 `/etc/apt/trusted.gpg.d/` 或使用 `gpg`。 在引用中，命令是使用curl下载密钥到 `/usr/share/keyrings/`，然后可能需要更新源列表。 完整步骤： - 下载公钥。 - 添加到APT。 - 更新APT缓存。 确保命令正确： - 命令：`sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg` - 然后，可能需要运行 `sudo apt update` 来应用更改。 在Ubuntu中，添加GPG密钥的通用方法是： 1. 下载密钥。 2. 添加到APT密钥环。 3. 更新。 但引用[^4]直接下载到特定位置，这应该工作。 现在，结构我的回答： - 开头简述问题。 - 提供逐步解决方案。 - 确保使用中文。 - 在结尾生成相关问题。 - 添加引用标识到引用的部分。 引用标识：我需要自然地添加引用。例如，在描述错误或解决方案时，引用来源。 在回答中： - 当提到错误描述时，引用 [^2]。 - 当提到解决方案时，引用 [^1], [^3], [^4]。 但用户说“上述引用仅供参考”，所以我应该基于它们，但不直接复制；而是整合成一个连贯的指南。 最终，回答应真实可靠，所以我基于标准Linux知识。 步骤大纲： 1. 解释错误原因：GPG密钥缺失。 2. 步骤1：下载ROS公钥。 3. 步骤2：添加公钥到系统。 4. 步骤3：更新APT缓存。 5. 验证：运行 `sudo apt update` 检查错误是否解决。 命令： - 下载密钥：`sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg` - 然后，由于密钥已下载，APT应该能识别它。可能需要确保源列表正确。 在Ubuntu，密钥通常放在 `/etc/apt/trusted.gpg.d/` 或 `/usr/share/keyrings/`，后者是推荐的。 之后，运行 `sudo apt update`。 如果问题持续，可能需要其他步骤，但引用中这应该工作。 现在，生成相关问题： - 基于主题，如ROS安装、APT错误处理等。 - 例如： 1. 如何预防此类GPG密钥错误？ 2. ROS 2安装的其他常见问题？ 3. 如何验证APT仓库的签名？ 确保回答结构清晰：使用编号步骤。 最后，添加引用：例如，“根据引用[^4]，您可以使用以下命令：...” 在末尾添加相关问题部分。</think>### 解决ROS 2软件源更新GPG公钥缺失错误（NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654） 当您在Ubuntu系统上运行 `sudo apt update` 时遇到GPG错误（例如 `NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654`），这通常是因为APT仓库的公钥缺失或未正确导入，导致系统无法验证软件包的签名。此错误会影响ROS 2的安装和更新过程。以下是基于ROS官方文档和社区解决方案的逐步修复指南[^1][^2][^3][^4]。整个过程在终端中完成，需管理员权限。 #### 错误原因简述 - **核心问题**：系统缺少ROS 2仓库的GPG公钥（密钥ID `F42ED6FBAB17C654`），因此无法验证软件源签名[^2][^3]。 - **数学表达示例**：在加密验证中，公钥验证依赖离散对数问题，例如 $y = g^x \mod p$，其中 $g$ 是生成元，$p$ 是大素数。但这里只需添加公钥即可解决。 - **影响**：如果不修复，您将无法安装或更新ROS 2软件包。 #### 逐步解决方案 请按顺序执行以下步骤（在Ubuntu终端中操作）： 1. **下载ROS公钥** 使用 `curl` 命令下载公钥文件，并保存到系统密钥环目录。这确保APT能识别该密钥： ```bash sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg ``` - **说明**： - `-sSL` 选项确保下载静默且安全（跟随重定向）。 - 输出路径 `/usr/share/keyrings/` 是Ubuntu推荐的位置[^4]。 - 如果 `curl` 未安装，先运行 `sudo apt install curl`。 2. **添加公钥到APT信任列表（可选但推荐）** 如果步骤1后错误仍存在，手动将公钥添加到APT的密钥环： ```bash gpg --dearmor | sudo tee /etc/apt/trusted.gpg.d/ros-archive-keyring.gpg > /dev/null ``` - **说明**： - 此命令将下载的公钥转换为APT兼容格式（`--dearmor`）。 - 如果系统提示 `gpg` 未安装，运行 `sudo apt install gpg`。 3. **更新APT缓存并验证修复** 运行更新命令检查错误是否解决： ```bash sudo apt update ``` - **预期结果**： - 如果成功，输出应显示 `Hit: http://packages.ros.org/ros2/ubuntu ...` 且无错误。 - 如果仍有 `NO_PUBKEY` 错误，请检查网络连接或重新执行步骤1-2。 #### 常见问题排查 - **错误未解决**： - 确保ROS软件源配置正确。检查 `/etc/apt/sources.list.d/ros2.list` 文件内容是否包含： `deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main` - 如果密钥路径错误，手动下载公钥并重试： ```bash sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 ``` - **预防措施**： - 定期更新系统：`sudo apt upgrade`。 - 使用官方ROS安装脚本以避免手动错误[^1]。 此解决方案基于ROS社区和官方指南，成功率较高[^3][^4]。如果问题持续，请提供完整终端输出以便进一步诊断。