手眼标定halcon
时间: 2025-01-15 14:03:39 浏览: 71
### Halcon 中的手眼标定实现方法
#### 定义与概述
机械手手眼标定是指将相机获取的图像坐标系下的位置信息转换为机器人基座坐标系下相应的位置信息的过程。这种转换使得机械手可以根据视觉反馈来调整自己的动作,从而更精准地完成任务[^1]。
#### 主要算子
用于执行手眼标定的主要Halconc算子是`calibrate_hand_eye`,该函数实现了基于已知位姿变换矩阵计算外参矩阵的功能,在较早版本如HALCON 10中则使用的是`hand_eye_calibration`来进行同样的工作[^2]。
#### 关键步骤说明
为了成功实施手眼标定流程,通常需要经历以下几个阶段:
- **准备数据**:读入包含有特征点的标准棋盘格图片并提取这些角点作为后续处理的基础。
```csharp
HObject board_image;
HTuple row, col;
board_image = halcon.ReadImage("board.png");
halcon.FindChessboard(board_image, out row, out col);
```
- **设置优化方式**:指定采用何种策略去求解最优解。“非线性”和“线性”的两种不同模式可供选择,具体取决于应用场景的需求以及期望达到的效果精度。
```csharp
string optimizationMethod = "nonlinear"; // 或者 "linear"
set_calib_data("optimization_method", optimizationMethod);
```
- **调用手眼标定接口**:利用之前设定好的参数集合作为目标输入给`calibrate_hand_eye()`或其旧版替代品`hand_eye_calibration()`,进而获得最终的结果——即描述摄像机相对于末端执行器姿态关系的一组旋转和平移向量。
#### 示例代码片段
下面是一段简化后的C# + HALCON混合编程例子,展示了如何加载图像资源、定位图案元素并且启动手眼标定程序:
```csharp
using System;
using Mvtec.HalconDotNet;
class Program {
static void Main(string[] args){
try{
// 加载测试图样文件
HObject ho_Image = new HObject();
ReadImage(out ho_Image,"board");
// 查找棋盘格上的交差点
FindChessboard(ho_Image,out double Row,out double Col);
// 设置优化算法类型
SetCalibData("optimization_method","nonlinear");
// 调用Hand-Eye Calibration API
calibrate_hand_eye(/* 参数列表 */);
}catch(Exception e){
Console.WriteLine(e.Message);
}
}
}
```
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