软件I2C读写MPU6050引脚

### 关于I2C协议下MPU6050传感器的读写操作 #### MPU6050 I2C接口引脚配置 MPU6050是一款集成三轴加速度计和三轴陀螺仪的MEMS运动处理芯片，支持I2C通信协议。对于该设备而言，主要涉及以下几个关键引脚用于实现I2C通讯： - **VCC**: 电源正极输入端子，通常连接到系统的3.3V或5V供电线路。 - **GND**: 接地线，确保电路具有共同的地电位参考点。 - **SDA (Serial Data Line)**: 数据信号传输线，在I2C总线上负责串行数据交换[^1]。 - **SCL (Serial Clock Line)**: 同步时钟脉冲发生器输出端口，用来同步主机与从机之间的数据传送过程。 为了使能I2C模式并正确初始化模块，还需要注意AD0地址选择引脚的状态，默认情况下其处于低电平状态（即逻辑'0'），此时器件默认I2C地址为`0x68`; 若设置此引脚高电平，则会改变成另一个预设地址`0x69`. #### 使用Arduino平台进行基本的数据交互示例 下面给出一段简单的Arduino代码片段来展示如何利用Wire库完成对MPU6050的基本访问动作: ```cpp #include <Wire.h> #define MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW 0x68 // Device address when AD0 is low #define MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH 0x69 // Device address when AD0 is high #define WHO_AM_I_REG 0x75 // Register used to verify communication with the device void setup() { Wire.begin(); // Initialize I2C library Serial.begin(9600); // Start serial monitor at baud rate 9600 byte c = readRegister(MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW, WHO_AM_I_REG); if(c == 0x68){ Serial.println("MPU6050 detected successfully!"); }else{ Serial.print("Error reading from MPU6050, received "); Serial.println(c); } } byte readRegister(uint8_t devAddr, uint8_t reg) { Wire.beginTransmission(devAddr); // Begin transmission to device Wire.write(reg); // Send register address Wire.endTransmission(false); // End transmission but keep connection active Wire.requestFrom((int16_t)devAddr, 1u); // Request one byte of data return Wire.read(); // Return single byte that was read } ``` 上述程序实现了向指定寄存器发送请求命令并通过回调函数接收返回值的功能，以此验证是否能够正常识别目标硬件的存在。