File "/home/zwan/Downloads/MASt3R-SLAM/match_figure.py", line 112, in <module> main() File "/home/zwan/Downloads/MASt3R-SLAM/match_figure.py", line 108, in main visualize_matches(i_1, i_2, idx_i2j, valid_match_j, Xii, Xji) File "/home/zwan/Downloads/MASt3R-SLAM/match_figure.py", line 61, in visualize_matches vis = cv2.hconcat([img_i, img_j]) ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ cv2.error: OpenCV(4.11.0) /io/opencv/modules/core/src/matrix_operations.cpp:65: error: (-215:Assertion failed) src[i].dims <= 2 && src[i].rows == src[0].rows && src[i].type() == src[0].type() in function 'hconcat' 分析报错

从错误信息来看，`cv2.hconcat` 函数在尝试水平拼接两个图像时失败了。具体来说，OpenCV 抛出了一个断言错误，表示输入的图像必须满足以下条件： 1. 图像的维度（dims）应小于等于2。 2. 输入的所有图像的高度（rows）应该相同。 3. 所有输入图像的数据类型（type）应该一致。 为了排查和解决这个问题，请检查以下几个方面： ### 1. 检查图像尺寸是否匹配 确保 `img_i` 和 `img_j` 的高度相等，并且它们都是二维矩阵（即没有多余的通道或额外的维度）。你可以通过打印它们的形状来确认这一点： ```python print("Shape of img_i:", img_i.shape) print("Shape of img_j:", img_j.shape) ``` 如果它们的高度不同或者不是二维数组，则需要进行调整。例如，如果你有一个灰度图和一个彩色图，你需要将它们转换为相同的格式： ```python if len(img_i.shape) == 2: # 如果是灰度图 img_i = cv2.cvtColor(img_i, cv2.COLOR_GRAY2BGR) if len(img_j.shape) == 2: # 如果是灰度图 img_j = cv2.cvtColor(img_j, cv2.COLOR_GRAY2BGR) # 确保两幅图像是同一大小 height_i, width_i, _ = img_i.shape height_j, width_j, _ = img_j.shape if height_i != height_j: raise ValueError(f"Images must have the same height. Got {height_i} and {height_j}") ``` ### 2. 检查图像数据类型是否一致 确保 `img_i` 和 `img_j` 的数据类型相同。可以使用 `.dtype` 属性来检查并转换数据类型： ```python print("Type of img_i:", img_i.dtype) print("Type of img_j:", img_j.dtype) # 将两者都转换为uint8类型 img_i = img_i.astype(np.uint8) img_j = img_j.astype(np.uint8) ``` ### 3. 调试代码中的其他部分 如果以上步骤仍然无法解决问题，建议逐步调试代码，查看是否有其他地方导致了图像的形状或类型不正确。特别是函数 `visualize_matches` 中可能对图像进行了某些处理，确保这些处理不会改变图像的基本属性。 ### 示例修复代码 结合上述检查点，以下是修正后的代码示例： ```python def visualize_matches(img_i, img_j, idx_i2j, valid_match_j, Xii, Xji): print("Shape of img_i:", img_i.shape) print("Shape of img_j:", img_j.shape) # Convert grayscale images to BGR if necessary if len(img_i.shape) == 2: img_i = cv2.cvtColor(img_i, cv2.COLOR_GRAY2BGR) if len(img_j.shape) == 2: img_j = cv2.cvtColor(img_j, cv2.COLOR_GRAY2BGR) # Ensure both images have the same height height_i, _, _ = img_i.shape height_j, _, _ = img_j.shape if height_i != height_j: raise ValueError(f"Images must have the same height. Got {height_i} and {height_j}") # Ensure both images have the same dtype if img_i.dtype != img_j.dtype: img_j = img_j.astype(img_i.dtype) # Now try concatenating the images horizontally vis = cv2.hconcat([img_i, img_j]) # Draw matches... # ... (rest of your visualization logic) ``` 希望这些建议能帮助你找到并解决这个问题！如果有进一步的问题，请随时联系我。