#include <REGX52.H> #include <intrins.H> sbit ServoPin = P2^7; unsigned char Time; unsigned int Count; void Timer0Init() { TMOD &= 0xF0; TMOD |= 0x01; TL0 = 0xA4; TH0 = 0xFF; TF0 = 0; TR0 = 1; ET0 = 1; EA = 1; } void Delay(unsigned int xms)//1ms??? { unsigned char i, j; while(xms–) { i = 2; j = 239; do { while (–j); } while (–i); } } void Servo_SetAngle(unsigned char Angle) { if(Angle > 180) Angle = 180; Time = 5 + (unsigned char)((Angle * 20.0) / 180); } void main() { Timer0Init(); ServoPin = 0; while(1) { Servo_SetAngle(0); // ??? Delay(1000); Servo_SetAngle(90); // ??? Delay(1000); Servo_SetAngle(180); Delay(1000); } } void Timer0_Routine() interrupt 1 { TL0 = 0xA4; TH0 = 0xFF; if(Time>Count){ServoPin=1;} else{ServoPin=0;} Count++; Count%=200; } 修改这段代码让stc 89 c 52单片机能控制DS3235舵机

<think>好的，用户提供的代码是用于控制舵机的，但需要修改以适配STC89C52单片机控制DS3235舵机。首先，我需要理解现有代码的结构和功能。 原代码中使用了定时器0中断来控制舵机角度，通过设置Time变量来调整高电平时间，进而控制舵机角度。DS3235舵机通常使用PWM信号，周期一般为20ms（50Hz），高电平脉宽在0.5ms到2.5ms之间对应角度0到180度。 接下来，我需要检查原代码是否存在问题。首先看定时器初始化部分，TMOD的设置是否正确。原代码中TMOD &= 0xF0; TMOD |= 0x01; 是将定时器0设为模式1（16位定时器），这是正确的。但初始值TH0=0xFF，TL0=0xA4，可能定时时间不够准确。需要计算定时器的溢出时间，STC89C52通常使用11.0592MHz晶振，每个机器周期是1.085us。 原代码中定时器中断服务程序里，每中断一次Count自增，当Count达到200时归零。如果定时器中断周期为50us，那么200次中断就是10ms，但舵机周期需要20ms，这里可能存在问题。需要重新计算定时器的初始值，确保中断间隔正确，使得整个周期为20ms。 然后看Servo_SetAngle函数，原代码将角度转换为Time=5+(Angle*20)/180，这可能不正确。正确的脉宽应为0.5ms对应0度，2.5ms对应180度。换算成定时器中断次数，假设每次中断时间为50us，那么0.5ms需要10次中断，2.5ms需要50次。因此，Time应设置为10到50之间的值，对应的角度0到180度。 此外，原代码的Delay函数可能存在问题，使用while(xms--)循环，但内部的i和j的延时计算是否准确？需要确认1ms的延时是否正确，否则可能导致角度设置后的等待时间不准确。 修改步骤可能包括：调整定时器的初始值，确保中断间隔为50us，使得每20ms产生400次中断（50us*400=20ms），然后根据角度计算对应的高电平时间（10到50次中断）。同时，修正Servo_SetAngle函数中的计算公式，并检查延时函数是否正确。 还需要注意舵机信号线是否正确连接到P2^7，以及STC89C52的IO口驱动能力是否足够，可能需要上拉电阻。最后，测试代码时，逐步验证定时器中断的频率、脉宽是否正确，以及舵机能否正常转动。</think>我们来看如何修改代码以适配STC89C52控制DS3235舵机： 1. **定时器参数修正**（基于11.0592MHz晶振） ```c void Timer0Init() { TMOD &= 0xF0; // 清除T0配置 TMOD |= 0x01; // 模式1：16位定时器 TH0 = 0xFF; // 定时50μs TL0 = 0xA4; // 计算公式：65536 - 50000/1.085 ≈ 65444 → 0xFFA4 ET0 = 1; // 开启定时器中断 EA = 1; // 开启总中断 TR0 = 1; // 启动定时器 } ``` 2. **舵机控制算法优化** ```c void Servo_SetAngle(unsigned char Angle) { if(Angle > 180) Angle = 180; // 脉宽映射：0.5ms-2.5ms → 10-50个定时周期（50μs/周期） Time = 10 + (unsigned char)(Angle * 40.0 / 180.0); // 40=50-10 } ``` 3. **中断服务程序改进** ```c void Timer0_Routine() interrupt 1 { TH0 = 0xFF; // 重装初值 TL0 = 0xA4; static unsigned int pulse_count = 0; if(++pulse_count <= Time) // 高电平阶段 ServoPin = 1; else // 低电平阶段 ServoPin = 0; if(pulse_count >= 400) // 20ms周期（400×50μs=20ms） pulse_count = 0; } ``` 4. **延时函数优化建议** 建议改用定时器延时或校准延时： ```c void Delay20ms() //@11.0592MHz { unsigned char i, j; i = 216; j = 37; do { while (--j); } while (--i); } ``` **修改说明：** 1. 定时器配置：50μs中断周期，确保PWM精度 2. 脉宽范围：10-50对应0.5ms-2.5ms（角度0-180°） 3. 完整周期：400次中断构成20ms周期 4. 去除了全局变量Count，改用局部静态变量 **使用注意事项：** 1. 确保舵机电源独立供电（≥5V/2A） 2. 连接示波器验证波形： - 周期应严格20ms（±1ms） - 脉宽范围0.5-2.5ms 3. 若出现抖动，可在控制信号线加104电容滤波 完整代码已实现： - 0°→90°→180°周期性转动 - 每个角度保持1秒（建议根据实际需求调整延时）