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ros2 海龟正方形

时间: 2025-09-02 12:49:36 AIGC 浏览: 6

虽然提供的引用中主要是ROS相关内容，未直接提及ROS2控制海龟绘制正方形的方法，但可以基于ROS的实现思路推导ROS2的实现方法。在ROS2中，要控制海龟绘制正方形，可按以下步骤进行： 1. **启动海龟仿真器**：在终端中运行以下命令启动`turtlesim`节点，该节点提供了海龟仿真器的可视化界面。 ```bash ros2 run turtlesim turtlesim_node ``` 2. **编写控制代码**：可以参考ROS中控制海龟绘制矩形的思路编写ROS2代码。以下是一个简单的Python示例： ```python import rclpy from rclpy.node import Node from geometry_msgs.msg import Twist import math class DrawSquareNode(Node): def __init__(self): super().__init__('draw_square') self.publisher_ = self.create_publisher(Twist, 'turtle1/cmd_vel', 10) self.timer = self.create_timer(1.0, self.timer_callback) self.iterator = 0 def timer_callback(self): msg = Twist() if self.iterator < 5: msg.linear.x = 1.0 msg.angular.z = 0.0 else: msg.linear.x = 0.0 msg.angular.z = math.pi / 2 self.iterator = 0 self.publisher_.publish(msg) self.get_logger().info(f'Sending velocity command: linear = {msg.linear.x}, angular = {msg.angular.z}') self.iterator += 1 def main(args=None): rclpy.init(args=args) draw_square_node = DrawSquareNode() rclpy.spin(draw_square_node) draw_square_node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 3. **运行控制代码**：将上述代码保存为一个Python文件（例如`draw_square.py`），并赋予执行权限，然后在终端中运行。 ```bash chmod +x draw_square.py ros2 run <package_name> draw_square.py ``` 其中`<package_name>`是你创建的ROS2包的名称。

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