Setting pipeline to PAUSED ... Pipeline is PREROLLING ... WARNING: from element /GstPipeline:pipeline0/GstAutoAudioSink:autoaudiosink0: Could not open audio device for playback. Additional debug info: gstalsasink.c(865): gst_alsasink_open (): /GstAlsaSink:autoaudiosink0-actual-sink-alsa: Playback open error on device 'default': Invalid argument WARNING: from element /GstPipeline:pipeline0/GstQTDemux:demux: Delayed linking failed. Additional debug info: ./grammar.y(510): gst_parse_no_more_pads (): /GstPipeline:pipeline0/GstQTDemux:demux: failed delayed linking pad video_0 of GstQTDemux named demux to some pad of GstQueue named queue0 WARNING: from element /GstPipeline:pipeline0/GstQTDemux:demux: Delayed linking failed. Additional debug info: ./grammar.y(510): gst_parse_no_more_pads (): /GstPipeline:pipeline0/GstQTDemux:demux: failed delayed linking pad audio_0 of GstQTDemux named demux to some pad of GstQueue named queue1 ERROR: from element /GstPipeline:pipeline0/GstQTDemux:demux: Internal data stream error. Additional debug info: qtdemux.c(6073): gst_qtdemux_loop (): /GstPipeline:pipeline0/GstQTDemux:demux: streaming stopped, reason not-linked (-1) ERROR: pipeline doesn't want to preroll. Setting pipeline to NULL ... Freeing pipeline ...

这个错误通常是由于 GStreamer 使用的 Wayland 显示服务器连接失败引起的。 你可以尝试以下解决方法： 1. 检查 Wayland 显示服务器连接：检查 Wayland 显示服务器是否正确连接。你可以使用以下命令来测试 Wayland 连接： ``` $ echo $WAYLAND_DISPLAY ``` 如果输出为空，说明 Wayland 显示服务器没有正确连接。你可以尝试重新启动 Wayland 显示服务器或者重新连接。 2. 检查 GStreamer 插件：检查是否安装了 GStreamer 的 Wayland 插件。你可以通过以下命令来查看已安装的插件： ``` $ gst-inspect-1.0 | grep waylandsink ``` 如果没有找到 waylandsink 插件，你需要安装 GStreamer 的 Wayland 插件。 3. 检查 GStreamer 配置文件：检查 GStreamer 配置文件是否正确。你可以尝试删除 ~/.config/gstreamer-1.0 目录并重启 GStreamer。 如果以上方法都没有解决问题，你可以考虑升级 GStreamer 或者重新编译 GStreamer 插件来解决问题。

<think>我们正在解决的是在jetson-inference的camera-capture程序中出现的GStreamer错误：Internaldata streamerror (reason:not-negotiated,error code-4)。这个错误通常表示GStreamer管道中的元素无法就数据流的格式（如分辨率、帧率、像素格式等）达成一致。根据引用[1]中提到的类似问题（使用CSI摄像头时出现`failed toretrieve nextimage buffer`），我们可以推断问题可能与摄像头的数据格式和GStreamer管道的期望格式不匹配有关。解决思路：1.确认摄像头支持的数据格式和分辨率。2.调整GStreamer管道以匹配摄像头的输出格式。3.检查硬件加速组件的兼容性（如NVMM内存）。具体步骤： ###步骤1：检查摄像头支持的数据格式使用`v4l2-ctl`工具查看摄像头支持的格式： ```bashv4l2-ctl--device=/dev/video0 --list-formats-ext```注意输出中的像素格式（如YUYV、MJPG、NV12等）和分辨率。###步骤2：调整GStreamer管道在jetson-inference中，摄像头捕获的管道定义在`gstCamera.cpp`中。默认管道可能如下： ```cpppipeline ="v4l2srcdevice="+ devPath +" !""video/x-raw,format=(string)"+ format+ ",width=(int)"+ width+ ",height=(int)"+ height+ "! ""nvvidconv !video/x-raw(memory:NVMM)! ""nvegltransform! nveglglessink";```如果摄像头输出的格式与管道中指定的`format`不一致，就会导致`not-negotiated`错误。解决方案：1.修改管道，添加`videoconvert`或`nvvidconv`进行格式转换。2.或者，在运行`camera-capture`时指定与摄像头匹配的格式。例如，如果摄像头输出的是`YUYV`，而管道期望的是`RGBA`，我们可以修改管道：```cpppipeline= "v4l2src device=" +devPath+ "! ""video/x-raw, format=YUYV, width=(int)" +width +", height=(int)" +height +" !""videoconvert! video/x-raw,format=RGBA! ""appsink name=mysink";```注意：这里我们添加了`videoconvert`进行格式转换。 ###步骤3：使用兼容性模式（避免NVMM）有时，NVMM内存转换可能引发问题。我们可以尝试使用系统内存（非NVMM）： ```cpppipeline ="v4l2srcdevice="+ devPath +" !""videoconvert! video/x-raw,format=RGBA! ""appsinkdrop=1";```###步骤4：通过环境变量调整GStreamer行为设置以下环境变量以启用更详细的日志，帮助诊断：```bashexportGST_DEBUG=3,negotiation:6,ERROR:5./camera-capture```注意日志中的`not-negotiated`错误，它会指出哪个环节的格式协商失败。###步骤5：在命令行中指定格式`camera-capture`程序允许通过命令行参数指定输入格式：```bashcamera-capture--input-width=1280 --input-height=720--input-codec=yuyv```可用的编解码器选项包括：`yuyv`, `mjpg`, `rgba`等（具体取决于摄像头支持）。###步骤6：检查资源冲突确保没有其他程序占用摄像头：```bashsudolsof/dev/video0```如果有，关闭这些程序。###步骤7：更新或重新编译jetson-inference如果问题仍然存在，尝试更新jetson-inference到最新版本，或者重新编译：```bashcdjetson-inference/buildcmake ..make -j$(nproc) sudomake install```###示例：修改gstCamera.cpp的管道（针对CSI摄像头）对于CSI摄像头，我们可能需要使用不同的管道。例如，使用`nvarguscamerasrc`代替`v4l2src`： ```cppif (is_csi){pipeline ="nvarguscamerasrc !""video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)" +width +", height=(int)" +height +", format=(string)NV12 !""nvvidconv! video/x-raw,format=(string)RGBA! ""appsinkname=mysink";} ```注意：在修改源码后需要重新编译。总结：主要方向是确保摄像头输出格式与GStreamer管道中指定的格式一致，必要时通过转换元件进行格式转换。引用：在GStreamer管道中，格式协商失败（not-negotiated）通常是由于两个相邻元件之间没有共同的媒体格式（caps）造成的[^1]。§§相关问题§§1.如何调试GStreamer管道中的格式协商问题？2.在NVIDIA Jetson上，如何配置CSI摄像头使用GStreamer？3.如何为不同的摄像头类型（USB/CSI）编写通用的GStreamer管道？4.jetson-inference中如何动态切换摄像头输入源？</think>### 解决 GStreamer "not-negotiated (-4)" 错误在 Jetson Inference 的 camera-capture 程序 #### 问题本质分析 错误 `Internal data stream error (reason: not-negotiated -4)` 表示 GStreamer 管道中的元素无法就数据格式达成一致。根据引用[1]的上下文，这通常发生在 CSI 摄像头数据格式与 Jetson Inference 的管道要求不匹配时。关键矛盾点： $$ \text{摄像头输出格式} \neq \text{管道期望格式} $$ #### 系统化解决方案 ##### 1. **强制格式协商（核心方案）** 修改 `gstCamera.cpp` 中的管道定义，添加格式转换节点： ```cpp // 原始管道 (易失败) pipeline = "v4l2src device=/dev/video0 ! nvvidconv ! appsink" // 修改后管道 (添加格式协商) pipeline = "v4l2src device=/dev/video0 ! " "video/x-raw,format=YUY2 ! " // 显式指定输入格式 "nvvidconv ! " "video/x-raw(memory:NVMM),format=RGBA ! " // 强制输出格式 "appsink drop=1"; ``` 重新编译： ```bash cd jetson-inference/build cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. make -j$(nproc) sudo make install ``` ##### 2. **CSI 摄像头专用配置** 对于 CSI 摄像头（如 IMX219），使用 NVIDIA 专用插件： ```bash camera-capture csi://0 \ --input-width=1920 \ --input-height=1080 \ --input-codec=raw \ --input-format=NV12 ``` ##### 3. **环境变量调优** ```bash # 设置零拷贝内存传输 export GST_V4L2_USE_DMABUF=1 export GST_VAAPI_DRM_DEVICE=/dev/dri/card0 # 启用详细调试 export GST_DEBUG=3,negotiation:6,v4l2*:7 # 运行程序 camera-capture /dev/video0 --input-flip=rotate-180 ``` #### 关键验证步骤 1. **检查摄像头格式兼容性**： ```bash v4l2-ctl --device=/dev/video0 --list-formats-ext ``` 输出示例： ``` Type: Video Capture Pixel Formats: 'YUYV' (YUYV 4:2:2), 'MJPG' (Motion-JPEG) ``` 2. **管道格式协商日志分析**： 在调试日志中查找关键行： ``` /GstPipeline:pipeline0/GstV4l2Src:v4l2src0.GstPad:src: caps = video/x-raw,format=YUYV /GstCapsFilter:capsfilter0.GstPad:src: caps = video/x-raw,format=RGBA /GstNvV4l2Decoder:decoder: format change to RGBA ``` #### 备用解决方案矩阵 | 场景 | 解决方案 | 适用情况 | |------|----------|----------| | USB 摄像头格式不匹配 | 添加 `videoconvert ! video/x-raw,format=RGBA` | YUYV/MJPEG 转 RGBA | | CSI 摄像头无信号 | 使用 `nvarguscamerasrc` 替代 `v4l2src` | IMX219/RPICAM | | 内存传输失败 | 设置 `export GST_V4L2_USE_DMABUF=0` | 系统内存模式 | | 分辨率冲突 | 添加 `! video/x-raw,width=1280,height=720` | 高分辨率摄像头 | #### 技术原理 格式协商失败的根本原因是 GStreamer 的 **caps 过滤器约束**： $$ \mathcal{C}_{\text{src}} \cap \mathcal{C}_{\text{sink}} = \emptyset $$ 其中 $\mathcal{C}$ 表示元素支持的格式集合。通过显式格式转换，我们创建中间格式： $$ \mathcal{C}_{\text{src}} \rightarrow \mathcal{C}_{\text{inter}} \rightarrow \mathcal{C}_{\text{sink}} $$ 确保格式链连续[^1]。 --- ### 相关问题 1. 如何诊断 GStreamer 管道中的格式协商失败的具体环节？ 2. 对于不同型号的 CSI 摄像头（如 IMX477 vs IMX219），Jetson Inference 需要哪些特殊配置？ 3. 当同时使用多个摄像头时，如何避免 GStreamer 的资源冲突？ 4. 如何为自定义数据格式编写 GStreamer 插件以兼容 jetson-inference？ [^1]: NVIDIA Jetson Linux Multimedia API 参考. NVIDIA Developer, 2023.