ubuntu20.04安装调试teb
时间: 2025-01-03 18:28:27 AIGC 浏览: 132
### 安装和调试TurtleBot Elastic Band (TEB) 导航
#### 准备工作环境
尽管提供的参考资料中提及的是Ubuntu 18.04与ROS Melodic的组合[^1],然而对于希望在Ubuntu 20.04上部署并测试TurtleBot弹性带(TEB)导航插件的情况,则建议使用ROS Noetic版本。这是因为Noetic是对Ubuntu 20.04 LTS的支持更为稳定。
为了确保一切顺利,在开始之前确认已更新至最新的软件包列表:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### ROS Noetic 的安装
如果尚未安装ROS Noetic,可以通过官方指南完成安装过程。这通常涉及设置密钥、添加仓库以及执行`apt install ros-noetic-desktop-full`命令来获取完整的桌面环境。
#### TEB Local Planner 的安装
针对TEB本地规划器的具体安装步骤如下所示:
- 首先初始化rosdep工具以便后续依赖项能够被自动解析:
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
- 接着克隆teb_local_planner及相关依赖到catkin workspace内:
```bash
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner.git
```
- 返回workspace根目录构建项目:
```bash
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
```
此时应该可以利用roslaunch启动文件加载配置好的参数集来进行初步验证了。
#### 调试技巧
当遇到问题时,可采用以下几种方法辅助排查错误原因:
- 使用rqt_console查看节点间的通信状况;
- 利用rviz可视化路径规划的结果;
- 查看终端输出的日志信息寻找异常提示;
通过上述手段往往能有效定位故障所在位置从而采取针对性措施加以解决。
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