乌班图ros

### Ubuntu上ROS安装与配置指南 #### ROS Melodic (适用于Ubuntu 18.04) 对于运行在Ubuntu 18.04上的ROS版本Melodic，其安装过程可以分为以下几个方面： 设置源列表并更新包索引： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 添加密钥以便验证软件包的真实性[^1]: ```bash sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 执行APT更新命令以获取最新的包信息: ```bash sudo apt update ``` 安装桌面完全版（Desktop-Full Install），这包含了几乎所有的工具和库文件: ```bash sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 初始化 `rosdep` 工具用于解决依赖关系: ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 环境变量的设定可以通过修改 `.bashrc` 文件来完成。这样每次打开终端都会自动加载这些变量: ```bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 最后确认安装成功以及查看当前使用的ROS版本号: ```bash rosversion -d ``` #### ROS Galactic (适用于Ubuntu 20.04) 针对较新的操作系统如Ubuntu 20.04，则应考虑使用ROS Galactic Geochelone作为目标版本。 同样先建立正确的仓库地址，并导入官方GPG key确保安全性[^2]: ```bash sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://repos.ros2.org/ubuntu/main $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` 刷新本地缓存数据表之后再继续操作: ```bash sudo apt update ``` 接着可以选择适合需求的具体组件进行部署；这里我们选取的是包含图形界面应用在内的完整套件: ```bash sudo apt install ros-galactic-desktop ``` 同理也需要调整shell脚本使之生效于每一个新开启的session当中: ```bash echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 测试是否正常工作可通过简单的节点间通信例子实现: ```python import rclpy from std_msgs.msg import String def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('minimal_publisher') publisher = node.create_publisher(String, 'topic', 10) msg = String() i = 0 def timer_callback(): nonlocal i msg.data = f'Hello World {i}' i += 1 node.get_logger().info(f'Publishing: "{msg.data}"') publisher.publish(msg) timer_period = 0.5 node.create_timer(timer_period, timer_callback) try: rclpy.spin(node) except KeyboardInterrupt: pass node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 上述代码展示了如何创建一个发布者节点，在指定话题上传递字符串消息.