In file included from /usr/include/spdlog/spdlog.h:12, from /home/lu/Downloads/rune_ku/g2o-master/g2o/stuff/logger.h:34, from /home/lu/Downloads/rune_ku/g2o-master/g2o/stuff/timeutil.cpp:31: /usr/include/spdlog/common.h:127:111: error: ‘basic_runtime’ is not a member of ‘fmt’ 127 | std::is_convertible<T, fmt::basic_string_view<Char>>::value || std::is_same<remove_cvref_t<T>, fmt::basic_runtime<Char>>::value> | ^~~~~~~~~~~~~ /usr/include/spdlog/common.h:127:125: error: template argument 2 is invalid 127 | std::is_convertible<T, fmt::basic_string_view<Char>>::value || std::is_same<remove_cvref_t<T>, fmt::basic_runtime<Char>>::value> | ^~~~ /usr/include/spdlog/common.h:127:138: error: expected ‘{’ before ‘>’ token 127 | std::is_convertible<T, fmt::basic_string_view<Char>>::value || std::is_same<remove_cvref_t<T>, fmt::basic_runtime<Char>>::value> | ^ In file included from /usr/include/spdlog/spdlog.h:12, from /home/lu/Downloads/rune_ku/g2o-master/g2o/stuff/logger.h:34, from /home/lu/Downloads/rune_ku/g2o-master/g2o/stuff/logger.cpp:27: /usr/include/spdlog/common.h:127:111: error: ‘basic_runtime’ is not a member of ‘fmt’ 127 | std::is_convertible<T, fmt::basic_string_view<Char>>::value || std::is_same<remove_cvref_t<T>, fmt::basic_runtime<Char>>::value> | ^~~~~~~~~~~~~ /usr/include/spdlog/common.h:127:125: error: template argument 2 is invalid 127 | std::is_convertible<T, fmt::basic_string_view<Char>>::value || std::is_same<remove_cvref_t<T>, fmt::basic_runtime<Char>>::value> | ^~~~ /usr/include/spdlog/common.h:127:138: error: expected ‘{’ before ‘>’ token 127 | std::is_convertible<T, fmt::basic_string_view<Char>>::value || std::is_same<remove_cvref_t<T>, fmt::basic_runtime<Char>>::value> | ^ In file included from /usr/include/spdlog/spdlog.h:12, from /home/lu/Downloads/rune_ku/g2o-master/g2o/stuff/logger.h:34, from /home/lu/Downloads/rune_ku/g2o-master/g2o/stuff/property.cpp:32: /usr/include/spdlog/common.h:127:111: error: ‘basic_runtime’ is not a member of ‘fmt’ 127 | std::is_convertible<T, fmt::basic_string_view<Char>>::value || std::is_same<remove_cvref_t<T>, fmt::basic_runtime<Char>>::value> | ^~~~~~~~~~~~~ /usr/include/spdlog/common.h:127:125: error: template argument 2 is invalid 127 | std::is_convertible<T, fmt::basic_string_view<Char>>::value || std::is_same<remove_cvref_t<T>, fmt::basic_runtime<Char>>::value> | ^~~~ /usr/include/spdlog/common.h:127:138: error: expected ‘{’ before ‘>’ token 127 | std::is_convertible<T, fmt::basic_string_view<Char>>::value || std::is_same<remove_cvref_t<T>, fmt::basic_runtime<Char>>::value> | ^ make[2]: *** [g2o/stuff/CMakeFiles/stuff.dir/build.make:79: g2o/stuff/CMakeFiles/stuff.dir/timeutil.cpp.o] Error 1 make[2]: *** Waiting for unfinished jobs.... make[2]: *** [g2o/stuff/CMakeFiles/stuff.dir/build.make:191: g2o/stuff/CMakeFiles/stuff.dir/logger.cpp.o] Error 1 make[2]: *** [g2o/stuff/CMakeFiles/stuff.dir/build.make:149: g2o/stuff/CMakeFiles/stuff.dir/property.cpp.o] Error 1 [ 6%] Linking CXX shared library ../../../../../lib/libg2o_parser.so [ 6%] Built target parser_library [ 6%] Building CXX object g2o/examples/interactive_slam/slam_parser/interface/CMakeFiles/interface_library.dir/parser_interface.cpp.o [ 6%] Building CXX object g2o/examples/interactive_slam/slam_parser/interface/CMakeFiles/interface_library.dir/slam_context_interface.cpp.o [ 7%] Linking CXX shared library ../../../../../lib/libg2o_interface.so [ 7%] Built target interface_library make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:1422: g2o/stuff/CMakeFiles/stuff.dir/all] Error 2 make: *** [Makefile:156: all] Error 2
时间: 2025-08-04 18:57:02 浏览: 9
<think>嗯，用户遇到了在Ubuntu22.04编译g2o时出现的'basic_runtimeisnotamemberoffmt'错误，这看起来是spdlog和fmt库版本冲突问题。从用户引用的[1]来看，ta正在尝试安装SLAMBOOK2ch6所需的g2o环境，而且错误信息明确指向了fmt库的API变动。用户应该是在系统里同时存在多个fmt版本：可能是通过apt安装的系统版本(8.1.1)和g2o要求的版本(8.0.x或更早)不兼容。spdlog的common.h文件里引用了fmt::basic_runtime，这个类似乎在fmt8.1中被移除了。考虑到SLAMBOOK2的代码较旧，确实可能依赖旧版fmt。我之前给的解决方案需要更细致些：强制g2o使用自带的fmt子模块是关键。用户可能在第一次编译时没启用BUILD_MANUAL选项导致子模块未初始化。另外注意到引用[5]显示ta最终编译成功了SLAMBOOK2，说明问题集中在g2o的依赖管理上。需要提醒用户彻底清理之前的编译痕迹（特别是build目录），否则cmake缓存可能保留错误路径。Ubuntu22.04的默认Eigen库版本(3.4.0)应该兼容，重点还是解决fmt冲突。如果用户后续遇到显示问题（类似引用[2]的OpenCVGUI错误），建议ta单独处理——不过当前优先解决编译问题。用户没有提供具体操作环境细节，但考虑到是SLAM开发，大概率在用WSL或原生Ubuntu。可以补充说明：如果是WSL环境，glvnd相关依赖可以跳过。</think>
要解决在Ubuntu 22.04上编译g2o时出现的`‘basic_runtime’ is not a member of ‘fmt’`错误，请按照以下步骤操作：
### 解决方案步骤
1. **卸载冲突的fmt库**
系统安装的fmt-8.1.1与g2o不兼容：
```bash
sudo apt remove libfmt-dev -y
```
2. **强制g2o使用子模块中的fmt**
进入g2o源码目录后修改CMake配置：
```bash
cd g2o
# 修改CMake配置
sed -i 's/find_package(fmt QUIET)/set(HAVE_FMT_BASIC_RUNTIME ON)/g' CMakeLists.txt
sed -i 's/find_package(spdlog QUIET)/#find_package(spdlog QUIET)/g' CMakeLists.txt
```
3. **编译安装兼容的fmt库**
g2o需要较低版本fmt(<=8.0.1):
```bash
git clone https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt
git checkout 8.0.1
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=TRUE ..
make -j$(nproc)
sudo make install
```
4. **重新编译g2o**
启用fmt子模块并禁用冲突组件：
```bash
cd g2o
mkdir -p build && cd build
cmake .. \
-DBUILD_WITH_MARCH_NATIVE=ON \
-DG2O_USE_OPENGL=OFF \
-DBUILD_SHARED_LIBS=ON \
-DFMT_INCLUDE_DIR=/usr/local/include \
-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j$(nproc)
sudo make install
sudo ldconfig # 刷新库链接
```
5. **验证安装**
创建测试程序：
```cpp
// test_g2o.cpp
#include <g2o/core/sparse_optimizer.h>
int main() {
g2o::SparseOptimizer optimizer;
return 0;
}
```
编译运行：
```bash
g++ test_g2o.cpp -o test -lg2o_core -lg2o_stuff
./test # 无报错即成功
```
### 原理说明
错误由fmt版本冲突引起：
- **fmt-8.1.1** 移除了`basic_runtime`类型定义[^1]
- SLAMBOOK2使用的g2o版本依赖 **fmt<=8.0.1** 的API接口
- 强制使用低版本fmt避开接口变更兼容性问题[^5]
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Python程序TXLWizard生成TXL文件及转换工具介绍
### 知识点详细说明：
#### 1. 图形旋转与TXL向导
图形旋转是图形学领域的一个基本操作，用于改变图形的方向。在本上下文中，TXL向导（TXLWizard）是由Esteban Marin编写的Python程序，它实现了特定的图形旋转功能，主要用于电子束光刻掩模的生成。光刻掩模是半导体制造过程中非常关键的一个环节，它确定了在硅片上沉积材料的精确位置。TXL向导通过生成特定格式的TXL文件来辅助这一过程。
#### 2. TXL文件格式与用途
TXL文件格式是一种基于文本的文件格式，它设计得易于使用，并且可以通过各种脚本语言如Python和Matlab生成。这种格式通常用于电子束光刻中，因为它的文本形式使得它可以通过编程快速创建复杂的掩模设计。TXL文件格式支持引用对象和复制对象数组（如SREF和AREF），这些特性可以用于优化电子束光刻设备的性能。
#### 3. TXLWizard的特性与优势
- **结构化的Python脚本：** TXLWizard 使用结构良好的脚本来创建遮罩，这有助于开发者创建清晰、易于维护的代码。
- **灵活的Python脚本：** 作为Python程序，TXLWizard 可以利用Python语言的灵活性和强大的库集合来编写复杂的掩模生成逻辑。
- **可读性和可重用性：** 生成的掩码代码易于阅读，开发者可以轻松地重用和修改以适应不同的需求。
- **自动标签生成：** TXLWizard 还包括自动为图形对象生成标签的功能，这在管理复杂图形时非常有用。
#### 4. TXL转换器的功能
- **查看.TXL文件：** TXL转换器（TXLConverter）允许用户将TXL文件转换成HTML或SVG格式，这样用户就可以使用任何现代浏览器或矢量图形应用程序来查看文件。
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#### 5. 应用场景与技术参考
TXLWizard的应用场景主要集中在电子束光刻技术中，特别是用于设计和制作半导体器件时所需的掩模。TXLWizard作为一个向导，不仅提供了生成TXL文件的基础框架，还提供了一种方式来优化掩模设计，提高光刻过程的效率和精度。对于需要进行光刻掩模设计的工程师和研究人员来说，TXLWizard提供了一种有效的方法来实现他们的设计目标。
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#### 7. 压缩包子文件的文件名称列表
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- **Kubernetes**：是一个开源平台，用于自动化容器化应用程序的部署、扩展和操作。它已经成为容器编排领域的事实标准。
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要使用这些静态和动态标识工具，首先需要获取并安装它们。从给定信息中了解到，可以通过克隆仓库或下载压缩包并解压到本地系统中。之后，根据需要针对不同的容器编排环境（如Dockerfile、ECS、Kubernetes）编写配置，以集成和使用这些检测工具。
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在Dockerfile中使用工具意味着将检测工具的指令嵌入到构建过程中。这可能包括安装检测工具的命令、运行容器扫描的步骤，以及将扫描结果集成到镜像构建流程中，确保只有通过安全和合规检查的容器镜像才能被构建和部署。
### ECS与Kubernetes中的工具集成
在ECS或Kubernetes环境中，工具的集成可能涉及到创建特定的配置文件、定义服务和部署策略，以及编写脚本或控制器来自动执行检测任务。这样可以在容器编排的过程中实现实时监控，确保容器编排器只使用符合预期的、安全的容器镜像。
### Linux系统下的操作
在Linux系统下操作这些工具，用户可能需要具备一定的系统管理和配置能力。这包括使用Linux命令行工具、管理文件系统权限、配置网络以及安装和配置软件包等。
### 总结
综上所述，Docker Hub上的静态和动态标识工具提供了一种方法来检测和分析公共容器映像，确保这些镜像的安全性和可靠性。这些工具在Linux开发环境中尤为重要，因为它们帮助开发人员和运维人员确保他们的容器映像满足安全要求。通过在Dockerfile、ECS和Kubernetes中正确使用这些工具，可以提高应用程序的安全性，减少由于使用不安全的容器镜像带来的风险。此外，掌握Linux系统下的操作技能，可以更好地管理和维护这些工具，确保它们能够有效地发挥作用。
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