怎么安装ros2 gazebo

### 安装 ROS 2 和 Gazebo 的集成方法 #### 准备工作 为了确保顺利安装 ROS 2 并与 Gazebo 进行集成，需先确认操作系统环境已准备好。对于 Ubuntu 用户来说，推荐的操作系统版本为 Ubuntu 20.04 LTS 或更高版本。 #### 设置源和密钥 设置国内镜像源可以加快下载速度并提高稳定性。通过命令行添加 ROS 2 软件仓库及其公钥： ```bash sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` #### 安装 ROS 2 Foxy Fitzroy 版本 更新包列表并安装桌面版 ROS 2，此版本包含了大部分常用的工具和服务端口支持[^3]: ```bash sudo apt update sudo apt upgrade sudo apt install ros-foxy-desktop ``` #### 安装 Gazebo 及其依赖项 针对 ROS 2 使用的 Gazebo 版本通常是 Gazebo Classic (9.x系列), 对应于 ROS Noetic 下使用的版本。然而，在某些情况下也可以选择安装最新发布的 Ignition Gazebo 来获得更好的性能和支持: ```bash sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros-pkgs ros-foxy-gazebo-ros-control ``` #### 初始化 rosdep 工具 Rosdep 是用于解决依赖关系的一个重要工具, 执行如下命令来初始化它: ```bash sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` #### 环境变量配置 为了让终端能够识别到新安装的 ROS 2 命令，需要修改 `.bashrc` 文件以加载相应的环境变量: ```bash echo 'source /opt/ros/foxy/setup.bash' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 测试安装成果 验证是否能正常启动 RRBot 模型作为测试案例之一，证明 ROS 2 和 Gazebo 成功集成了吗？可以通过下面这条指令完成操作[^1]: ```bash cd ~/ws_foxy/src/ git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor.git vcs import < hector_quadrotor.turtlebot3_simulation_ros2.repos colcon build --symlink-install source install/local_setup.bash roslaunch rrbot_gazebo rrbot_world.launch.py gui:=true ``` 上述过程描述了如何在 Linux 上安装 ROS 2 Foxy Fitzroy 并将其与 Gazebo 整合起来的过程。需要注意的是不同硬件平台可能会影响具体步骤的选择；另外由于技术不断进步，请访问官方文档获取最新的指导信息[^4].