wsl2ubuntu22.04安装ros

### 安装ROS于WSL2中的Ubuntu 22.04 #### 准备环境 确保已正确配置好Windows Subsystem for Linux (WSL2)，并且安装了Ubuntu 20.04 LTS或更高版本。对于本指南，使用的是Ubuntu 22.04。 #### 更新软件包列表和升级现有软件包 为了使系统处于最新状态，在开始之前应当更新本地的APT缓存并执行一次全面的系统升级： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 设置ROS仓库密钥与源 添加官方GPG密钥以及对应的APT仓库地址到系统的APT资源库中去以便后续能够顺利下载所需的ROS组件[^1]: ```bash sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo apt update sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` #### 安装ROS Humble Desktop版 完成上述准备工作之后就可以正式进入ROS本身的安装环节了。这里选择安装`desktop`变体，它包含了几乎所有的核心功能模块及其依赖项，非常适合初次接触ROS的学习者或是希望获得完整体验的研究人员[^3]： ```bash sudo apt update sudo apt install ros-humble-desktop ``` #### 初始化rosdep工具 Rosdep是一个用于解析项目依赖关系并将它们映射至操作系统特定的软件包管理器上的实用程序。初始化此工具可以简化日后开发过程中遇到的各种依赖问题处理流程: ```bash sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` #### 配置环境变量 为了让命令行终端识别新安装好的ROS命令集，需将一些必要的路径加入到当前用户的shell profile文件里（通常是`.bashrc`）。这样每次打开新的terminal窗口都会自动加载这些设置而无需手动重复输入[^2]: ```bash echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 创建Catkin工作区 最后一步是建立一个属于自己的catkin workspace目录结构来存放将来编写的代码以及其他相关资料。这有助于保持良好的组织习惯同时也方便管理和构建个人工程项目: ```bash mkdir -p ~/ws_ros/src cd ~/ws_ros/ wget https://raw.githubusercontent.com/ros/catkin/tutorials/cmake/TalkerListener/CMakeLists.txt -P src wstool init src catkin_make source devel/setup.bash ``` 以上就是在WSL2下的Ubuntu 22.04环境中成功部署ROS的具体操作方法。