vscode运行KF-GINS

### 配置和运行 KF-GINS 项目 #### 打开项目 要在 Visual Studio Code (VSCode) 中成功配置并运行 KF-GINS 项目，需先确保打开了正确的文件夹。应直接打开 `KF-GINS-main` 文件夹作为工作区[^2]。 #### 安装依赖项 安装必要的依赖库对于项目的正常编译至关重要。通常这些依赖会在官方文档中有提及。建议按照官方指南逐一确认所需软件包已正确安装。 #### 设置 CMake 工具链 为了使 CMake 能够识别项目结构，在 VSCode 中需要设置合适的工具链环境。这一步骤涉及到选择适当的 Kit（即编译器套装），如果之前选择了不恰当的工作目录，则可能出现无法找到 Select a kit 的情况。 #### 编写 launch.json 和 tasks.json 为了让调试更加便捷高效，可以在 `.vscode/launch.json` 及 `.vscode/tasks.json` 文件中定义启动参数与构建任务： ```json // .vscode/launch.json 示例 { "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "(gdb) Launch", "type": "cppdbg", "request": "launch", "program": "${workspaceFolder}/build/kf_gins_node", // 替换为目标可执行文件路径 "args": [], "stopAtEntry": false, "cwd": "${workspaceFolder}", "environment": [], "externalConsole": true, "MIMode": "gdb", "setupCommands": [ { "description": "Enable pretty-printing for gdb", "text": "-enable-pretty-printing", "ignoreFailures": true } ], "preLaunchTask": "cmake build" } ] } ``` ```json // .vscode/tasks.json 示例 { "version": "2.0.0", "tasks": [ { "label": "cmake configure", "command": "cmake", "args": [ "-S", ".", "-B", "./build", "-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug" // 使用 Debug 模式以便于调试 ], "group": { "kind": "build", "isDefault": true }, "problemMatcher": [] }, { "label": "cmake build", "dependsOn": ["cmake configure"], "command": "cmake", "args": [ "--build", "./build", "--target", "kf_gins_node" // 替换成实际目标名称 ], "group": { "kind": "build", "isDefault": true }, "problemMatcher": [] } ] } ``` 通过上述配置可以实现一键编译以及方便地进行断点调试操作。 #### 运行程序 完成以上准备工作后即可点击左侧边栏中的绿色播放按钮来启动应用程序；也可以通过命令面板输入 `Tasks: Run Task` 来手动触发构建过程。