程序调用ros2动作

在ROS 2中，Action是一种支持长时间运行任务的通信机制，允许客户端发送目标（goal），服务器提供反馈（feedback）并最终返回结果（result）。调用Action编程接口涉及编写客户端和服务端代码，使用ROS 2提供的动作接口函数如`get_goal()`、`succeed(result)`、`publish_feedback(feedback)`等[^3]。 ### ROS 2 Action 客户端编程 在ROS 2中，客户端通常使用`rclpy`或`rclcpp`库进行开发。以下是一个Python客户端示例，用于发送目标并接收反馈和结果： ```python import rclpy from rclpy.action import ActionClient from example_interfaces.action import Fibonacci # 示例Action接口 class FibonacciActionClient(rclpy.node.Node): def __init__(self): super().__init__('fibonacci_action_client') self._action_client = ActionClient(self, Fibonacci, 'fibonacci') def send_goal(self, order): goal_msg = Fibonacci.Goal() goal_msg.order = order self.get_logger().info('等待服务端启动...') future = self._action_client.send_goal_async(goal_msg) rclpy.spin_until_future_complete(self, future) goal_handle = future.result() if not goal_handle: self.get_logger().error('目标请求失败') return self.get_logger().info('目标已接受，等待结果...') result_future = goal_handle.get_result_async() rclpy.spin_until_future_complete(self, result_future) result = result_future.result().result self.get_logger().info(f'收到结果: {result.sequence}') def main(args=None): rclpy.init() action_client = FibonacciActionClient() action_client.send_goal(10) action_client.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` ### ROS 2 Action 服务端编程 服务端负责接收目标、处理任务、发布反馈并最终返回结果。以下是对应的服务端实现示例： ```python import rclpy from rclpy.action import ActionServer from rclpy.node import Node from example_interfaces.action import Fibonacci # 示例Action接口 class FibonacciActionServer(Node): def __init__(self): super().__init__('fibonacci_action_server') self._action_server = ActionServer( self, Fibonacci, 'fibonacci', self.execute_callback) def execute_callback(self, goal_handle): self.get_logger().info(f'接收到目标: {goal_handle.request.order}') feedback_msg = Fibonacci.Feedback() result = Fibonacci.Result() sequence = [0, 1] for i in range(1, goal_handle.request.order): sequence.append(sequence[i] + sequence[i - 1]) feedback_msg.partial_sequence = sequence self.get_logger().info(f'反馈: {feedback_msg.partial_sequence}') goal_handle.publish_feedback(feedback_msg) result.sequence = sequence goal_handle.succeed() self.get_logger().info(f'任务完成，结果为: {result.sequence}') return result def main(args=None): rclpy.init() action_server = FibonacciActionServer() rclpy.spin(action_server) action_server.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` ### 关键API说明 - `send_goal_async(goal_msg)`：异步发送目标到服务端。 - `get_result_async()`：获取目标执行后的结果。 - `publish_feedback(feedback)`：在服务端向客户端发送进度反馈。 - `succeed(result)`：表示目标成功完成，并返回结果。 - `get_goal()`：获取客户端发送的目标信息。 这些接口使得ROS 2中的Action通信具有良好的交互性和可扩展性，适用于需要长期运行的任务，如导航、路径规划等场景[^3]。 ---