ubuntu20.04下安装mujoco-py

### MuJoCo-Py 的安装指南 要在 Ubuntu 20.04 上成功安装 `mujoco-py`，需要完成以下几个方面的配置： #### 1. 安装依赖项 为了支持 `mujoco-py` 的运行环境，需先安装一些必要的系统级依赖包。这些依赖可以通过以下命令来实现： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y sudo apt-get install libgl1-mesa-glx libosmesa6-dev xvfb libglfw3 libglew-dev patchelf wget unzip ``` 上述命令会安装 OpenGL 支持以及图形渲染所需的库文件[^1]。 --- #### 2. 下载并解压 MuJoCo 版本 访问官方下载页面获取最新版本的 MuJoCo 文件（通常为 `.tar.gz` 或 `.zip`）。假设我们使用的是 MuJoCo v2.1，则执行如下操作： ```bash wget https://www.roboti.us/download/mjpro150_linux.zip unzip mjpro150_linux.zip -d ~/mujoco/ ``` 这一步将把 MujoCo 解压缩到用户的主目录下的 `~/mujoco/` 中。 --- #### 3. 配置环境变量 为了让 Python 和其他工具能够找到 MuJoCo 库的位置，需要设置几个重要的环境变量： ```bash export MUJOCO_PY_MJPRO_PATH=~/mujoco/mjpro150 export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$MUJOCO_PY_MJPRO_PATH/bin export MJKEY_PATH=~/.mujoco/mjkey.txt ``` 其中，`MJKEY_PATH` 是指向许可证密钥文件的路径。如果尚未获得该文件，请联系 MuJoCo 提供商申请许可。 --- #### 4. 创建虚拟环境并安装 Mujoco-Py 推荐创建一个新的 Conda 环境以隔离依赖关系： ```bash conda create -n mujoco_env python=3.8 conda activate mujoco_env pip install mujoco_py==2.0.2.9 ``` 注意：这里指定的具体版本号可能因需求而异，请根据项目文档调整版本号。 --- #### 5. 处理常见错误 在某些情况下可能会遇到模块缺失的情况，例如缺少 `natsort` 模块时会出现类似的报错信息： > ModuleNotFoundError("No module named 'natsort'") 此时可通过简单的方式解决此问题： ```bash pip install natsort ``` 这样即可修复由于第三方依赖引起的异常行为[^2]。 --- #### 测试安装是否成功 最后验证整个流程无误的方法之一就是尝试加载一个简单的仿真场景脚本。比如可以直接调用内置的例子来进行初步检测： ```python import mujoco_py as mp model = mp.load_model_from_path("./xml_files/test.xml") simulator = mp.MjSim(model) print(simulator.data.qpos) ``` 确保以上代码片段能顺利打印关节位置数据即表明安装顺利完成。 --- ### 注意事项 - 若 GPU 加速功能被启用，则还需额外确认 NVIDIA 显卡驱动已正确安装。 - 对于较新的操作系统版本或者不同硬件架构下可能存在兼容性差异，建议查阅最新的发行说明和技术文档作为补充参考资料。