英特尔Galileo开发：ArduinoIDE、Wiring语言与伺服电机API

### 英特尔Galileo开发：Arduino IDE、Wiring语言与伺服电机API #### 1. 项目准备与代码运行 在开始项目之前，需要进行一系列准备工作。首先，要将Python脚本传输到英特尔Galileo开发板上。可以使用FTP进行传输，确保将脚本传输到正确的路径，因为代码会搜索`/home/root/emailCounter.py`这个路径。若传输到其他路径，就需要修改代码中的路径。 接着，要保证WiFi或以太网正常工作，因为该项目需要网络连接。在运行代码之前，还需在代码开头添加相关凭证信息，示例代码如下： ```cpp // add your credentials here String gmailUserName=""; // email or password String gmailPassword=""; // your password ``` 当Python脚本复制到正确路径、网络连接正常且凭证信息已添加到代码中后，就可以运行代码了。运行代码时，按下`Ctrl + Shift + M`可在串口控制台查看调试信息。若操作够快，会看到“ I am ready to check now...”的消息，这表明代码已读取未读邮件数量并等待新邮件。此时，使用浏览器打开Gmail并给自己发送一封邮件，最多10秒后，连接到引脚2的LED灯应会亮起。 #### 2. 代码审查 `setup()`函数会有3秒的延迟，目的是让用户有时间启动串口控制台并捕获`Serial.print()`和`Serial.println()`打印的第一条调试信息。该函数还会调用`setAlarm()`函数来初始化定时器设置，通过`pinMode()`将引脚2设置为输出模式，因为LED必须连接到该引脚，然后使用`digitalWrite()`将LED关闭。 `setAlarm()`函数使用`setitimer()`创建一个定时器，在代码运行1秒后调用`timerHandler()`函数，之后每隔10秒调用一次。与常规的Arduino参考不同，使用POSIX函数控制时间更简便。创建的定时器类型为`ITIMER_VIRTUAL`，这意味着只有在代码运行时才会调用函数处理程序。 当`timerHandler()`被调用时，它会调用`processEmailCounter()`函数，该函数负责执行`emailCounter.py` Python脚本。脚本接收用户凭证并返回Gmail收件箱中的未读邮件数量。代码使用`popen()`函数接收响应，并将邮件数量存储在字符数组中，再使用`atoi()`将其转换为整数格式。 `timerHandler()`函数使用`current_emails_counter`和`last_emails_counter`两个变量来判断未读邮件数量是否增加。若增加，就会通过`digitalWire()`将连接到引脚2的LED设置为高电平。 该项目需要网络连接，建议使用WiFi卡或以太网电缆，并按照相关说明设置开发板。若在运行代码前已建立网络连接，可避免使用WiFi或以太网库。 #### 3. 伺服电机API：理论与实践 伺服电机在机器人和远程控制设备（如遥控飞机）中广泛应用，但实际操作与理论有所不同。理论上，伺服电机使用脉宽调制（PWM）脉冲在20毫秒（50Hz）的周期内，以1到2毫秒的脉冲宽度在0到180度之间旋转，工作电压为4.5到6VDC。 要使用新的API来操作伺服电机，需将伺服电机连接到英特尔Galileo开发板的引脚。材料清单如下： | 数量 | 描述 | | ---- | ---- | | 2 | Servo Futaba S3003或等效型号 | 连接时，将VCC连接到5V，接地端连接到开发板的接地引脚，脉冲信号引脚连接到引脚9。以下是一个简单的代码示例： ```cpp #include <Servo.h> Servo myservo; void setup() { myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object } void loop() { // in theory 0 degrees myservo.writeMicroseconds(0); delay(2000); // in theory 180 degrees myservo.writeMicroseconds(2000); delay(2000); } ``` 上述代码创建了一个连接到引脚9的伺服电机对象。在`loop()`函数中，先发送0微秒的脉冲（理论上为0度），延迟2秒后，发送2000微秒的脉冲（理论上为180度）。但如果使用Futaba S3003或等效型号的伺服电机，会发现电机无法转到180